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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种移动打印机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120171039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510662370.X，技术领域涉及：B29C64/20；该发明授权一种移动打印机器人是由尹钦弘;朱哲葳;沈洪垚;昊森洋;徐冠华设计研发完成，并于2025-05-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动打印机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种移动打印机器人，包括移动平台和打印机构；移动平台包括平台支撑面和四个行走机构；每个行走机构包括一号电机、一号直线模组和二号电机；一号电机固定在平台支撑面上，其输出端朝下并与一号直线模组固定，用于控制一号直线模组实现X轴方向旋转；一号直线模组上设有一号滑块，一号滑块与二号电机连接，用于控制二号电机实现Y轴方向平移；二号电机为伸缩电机，用于控制其伸缩轴在Z轴方向伸缩；打印机构包括固定在平台支撑面上的XY运动机构和Z轴垂直运动机构，Z轴垂直运动机构上设有打印喷头和视觉自校准机构。本发明可以打印超自身尺寸的大型零件，解决打印范围受限、精度不足及环境适应性差等问题。

本发明授权一种移动打印机器人在权利要求书中公布了：1.一种移动打印机器人，其特征在于，包括移动平台（1）以及固定在移动平台（1）上的打印机构（2）； 所述的移动平台（1）包括平台支撑面（11）以及安装在平台支撑面（11）四个角上的四个行走机构；每个行走机构均拥有3自由度，包括一号电机（12）、一号直线模组（13）和二号电机（14）；所述的一号电机（12）固定在平台支撑面（11）上，一号电机（12）的输出轴朝下并与一号直线模组（13）固定；所述一号直线模组（13）上设有一号滑块，所述一号滑块与二号电机（14）连接，用于控制二号电机（14）实现Y轴方向的平移；所述的一号电机（12）控制一号直线模组（13）正向或反向旋转90度，实现朝向X轴方向的旋转；所述二号电机（14）为伸缩电机，用于控制其伸缩轴在Z轴方向的伸缩； 所述的打印机构包括固定在平台支撑面（11）上的XY运动机构以及安装在XY运动机构上的Z轴垂直运动机构（22），所述Z轴垂直运动机构（22）的下端设有打印喷头（221）；所述Z轴垂直运动机构（22）在靠近打印喷头（221）的位置设有视觉自校准机构；所述视觉自校准机构通过获取打印平面的状态与机器人的方位信息，实现误差实时修正； 控制四个行走机构的移动过程如下： 首先确定第一个移动的行走机构，并通过XY运动机构移动打印喷头的位置，使得整个机器人的重心位于剩下三个非移动的行走机构所形成的三角形区域内；然后抬起第一个移动的行走机构使其移动至目标位置；再利用此方式依次移动其他三个行走机构，实现整个打印机器人在XYZ方向的爬行移动。

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