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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120274761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510737554.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法是由张翰谷;王丽;庄晓东;张涛设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机路径规划技术领域，尤其是一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法，其包括图像分割模块、边界特征提取模块、收缩环生成模块、路径优化模块和路径选择模块。该方法通过对高分辨率图像进行语义分割和边界特征提取，生成逐级收缩环及关键节点，并通过路径平滑处理和冗余节点剔除优化路径，最终根据任务需求动态选择最优覆盖路径。本申请无需预分解非凸或混合区域，显著提升效率，结合动态权重分配与实时调整机制，支持多目标优化路径选择，减少冗余飞行和覆盖盲区，同时采用三次样条插值算法提升飞行稳定性，适用于农业喷洒、地形测绘等场景，具有较强的实用性和推广价值。

本发明授权一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区域收缩的覆盖路径规划方法，其特征在于，包括图像分割模块、边界特征提取模块、收缩环生成模块、路径优化模块和路径选择模块；所述图像分割模块用于对无人机采集的高分辨率图像进行语义分割；所述边界特征提取模块用于从分割后的图像中提取区域边界特征；所述收缩环生成模块用于生成逐级收缩环并计算关键节点位置；所述路径优化模块用于对生成的路径进行平滑处理和冗余节点剔除；所述路径选择模块用于根据任务需求选择最优覆盖路径； 所述收缩环生成模块包括虚拟偏移顶点计算单元；所述虚拟偏移顶点计算单元用于根据边界特征动态调整偏移距离，并生成逐级收缩环的关键节点坐标，公式如下： ； 其中，表示第级收缩环上第节点的坐标，为偏移步长，表示第k-1级收缩环上第i个节点的坐标，表示边界特征函数在节点处的梯度方向； 所述收缩环生成模块还包括边界约束校正单元；所述边界约束校正单元用于对生成的收缩环进行边界完整性校验，并修正超出边界的节点位置，公式如下： ； 其中，表示节点到边界的距离，为允许的最大偏差值，为校正系数，为校正后的节点坐标。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北工业大学，其通讯地址为：710000 陕西省西安市友谊西路127号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。