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龙图腾网获悉西安爱德华测量设备股份有限公司申请的专利一种三坐标下的结构光标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259444B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510733495.7，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种三坐标下的结构光标定方法及系统是由李刚;孙伟设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种三坐标下的结构光标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种三坐标下的结构光标定方法及系统，涉及结构光成像技术领域，所述方法包括：步骤1，通过采集多个角度的标定板图像，提取亚像素角点数据，构建包括径向和切向畸变的相机参数描述方式，并基于针孔成像原理，通过建立线性方程组求解相机的内部参数矩阵以及畸变系数，以得到标定后的相机参数；步骤2，基于标定后的相机参数，向标定板投射复合编码图案，同步采集相关图像并解码相位与编码数据，且利用已标定的相机参数建立投影仪像素与标定板三维空间点之间的对应关系，求解投影仪的内外参数矩阵，以得到初始投影仪参数。本发明通过多视角图像采集、复合编码投射和三维靶标匹配，实现相机与投影仪参数的结构光协同标定。

本发明授权一种三坐标下的结构光标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种三坐标下的结构光标定方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤1，通过采集多个角度的标定板图像，提取亚像素角点数据，构建包括径向和切向畸变的相机参数描述方式，并基于针孔成像原理，通过建立线性方程组求解相机的内部参数矩阵以及畸变系数，以得到标定后的相机参数； 步骤2，基于标定后的相机参数，向标定板投射复合编码图案，同步采集相关图像并解码相位与编码数据，且利用已标定的相机参数建立投影仪像素与标定板三维空间点之间的对应关系，求解投影仪的内外参数矩阵，以得到初始投影仪参数； 步骤3，根据初始投影仪参数，使包括特征点的三维立体靶标，在多个位姿下同步获取相机图像和投影图案，并通过特征匹配建立“投影仪编码-相机角点-世界坐标”三者之间的对应关系，确定三个检测点并基于三个检测点形成的空间多边形计算出几何修正值，包括：在靶标的三个正交平面上分布棋盘格角点及圆形标志点，各特征点的三维坐标通过测量设备预先标定，且靶标可沿平移导轨自由移动改变空间位姿；在靶标移动过程中，控制投影仪向靶标表面投射复合编码图案，并同步触发相机采集靶标的图像及投影图案；基于靶标特征点的已知世界坐标，与相机图像中提取的亚像素级角点坐标进行匹配，同时通过解码投影图案的相位编码值，关联投影仪图像平面中对应像素的编码坐标，形成“投影仪像素-相机像素-世界坐标”的三维对应关系数据集，并确定靶标上非共线的三个特征点作为检测点集以计算几何修正值； 步骤4，利用几何修正值对初始投影仪参数进行修正，以得到修正后的投影仪参数。

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