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龙图腾网获悉骨圣元化机器人(深圳)有限公司申请的专利超声图像的三维重建方法、计算机设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120279211B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510749025.X，技术领域涉及：G06T17/20；该发明授权超声图像的三维重建方法、计算机设备及存储介质是由孟李艾俐;李昂;林洁平;赵亚兰设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本超声图像的三维重建方法、计算机设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于图像处理技术领域，提供了一种超声图像的三维重建方法、计算机设备及存储介质。方法包括：依次针对每一帧超声图像，基于预设间隙采样模板对当前帧超声图像进行全局间隙性采样，计算采样点的三维重建数据；根据超声图像序列的扫描部位对应的模板包围框集，确定当前帧超声图像中的目标包围框，计算目标包围框限定的关键区域的三维重建数据；根据所有采样点的三维重建数据和关键区域的三维重建数据，确定当前帧超声图像的三维重建数据；将当前帧超声图像的三维重建数据融合至上一帧超声图像对应的三维融合数据中，得到当前帧超声图像对应的三维融合数据；能够在保证三维重建精度、提高三维重建速度的同时，降低对硬件设备算力的要求。

本发明授权超声图像的三维重建方法、计算机设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种超声图像的三维重建方法，其特征在于，包括： 依次针对超声图像序列中的每一帧超声图像，基于预设间隙采样模板对当前帧超声图像进行全局间隙性采样，并计算各个采样点的三维重建数据； 根据所述超声图像序列的扫描部位对应的模板包围框集，确定当前帧超声图像中的目标包围框，并计算所述目标包围框限定的关键区域的三维重建数据； 根据所有所述采样点的三维重建数据和所述关键区域的三维重建数据，确定当前帧超声图像的三维重建数据； 将当前帧超声图像的三维重建数据融合至上一帧超声图像对应的三维融合数据中，得到当前帧超声图像对应的三维融合数据；所述超声图像序列中最后一帧超声图像对应的三维融合数据为所述超声图像序列对应的三维超声模型； 根据当前帧超声图像的扫描部位对应的模板包围框集，确定当前帧超声图像中的目标包围框，包括： 对于第1帧超声图像，采用预设目标检测模型对第1帧超声图像进行目标检测，得到第1帧超声图像中的候选包围框，并将所述模板包围框集中与所述候选包围框最相似的模板包围框，确定为第1帧超声图像中的目标包围框； 对于第i帧超声图像，在第i帧超声图像中的初始包围框外围的预设区域存在目标像素的情况下，根据所述初始包围框和所述预设区域，确定第i帧超声图像中的观测包围框；其中，所述初始包围框是第i-1帧超声图像中的目标包围框映射在第i帧超声图像中的包围框； 根据第i帧超声图像中的所述观测包围框和所述初始包围框，确定第i帧超声图像中的观测包围框的第一状态向量； 采用卡尔曼滤波算法对所述第一状态向量进行处理，得到第i帧超声图像中的目标包围框。

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