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龙图腾网获悉北京邮电大学申请的专利一种有限时域无人驾驶车辆障碍物避碰控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276452B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510766243.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种有限时域无人驾驶车辆障碍物避碰控制方法及装置是由张斌;张语琦;严鲁涛;唐于涛设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种有限时域无人驾驶车辆障碍物避碰控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提出了一种有限时域无人驾驶车辆障碍物避碰控制方法及装置，包括：基于前向不变性描述控制系统的安全性，并基于控制系统的安全性、根据障碍物构建控制系统的障碍函数；将障碍函数集成到控制系统的代价函数中，并基于代价函数将控制系统的避碰控制问题转化为最优控制问题；基于神经网络函数近似方法建立未知参数的控制系统模型，并利用积分并行学习方法设计参数自适应律，以辨识模型中的未知参数；基于控制系统模型，利用二次优化框架，采用自适应迭代学习方法求解满足避碰控制任务要求的最优控制输入。采用上述方案的本申请不依赖于系统的精确参数模型，兼顾控制系统的优化性能与安全性，能够有效解决有限时域内的避碰控制问题。

本发明授权一种有限时域无人驾驶车辆障碍物避碰控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种有限时域无人驾驶车辆障碍物避碰控制方法，其特征在于，包括： 基于前向不变性描述控制系统的安全性，并基于控制系统的安全性、根据障碍物构建控制系统的障碍函数； 将障碍函数集成到控制系统的代价函数中，并基于代价函数将控制系统的避碰控制问题转化为最优控制问题； 基于神经网络函数近似方法建立未知参数的控制系统模型，并利用积分并行学习方法设计参数自适应律，以辨识模型中的未知参数； 基于所述控制系统模型，利用二次优化框架，采用自适应迭代学习方法求解满足避碰控制任务要求的最优控制输入； 其中，将障碍函数集成到控制系统的代价函数中，包括： 对每个障碍物定义环形感知区域，表示为： 其中，为环形区域的内径，代表控制系统开始感知障碍物的最小距离，为环形区域的外径，代表系统感知到障碍物的最大距离； 定义控制系统对障碍物的感知程度为： 其中，，为距离第个障碍物中心的距离； 定义代价函数为： 其中，为瞬时代价，包括系统性能和障碍函数，表示为： 其中，矩阵和矩阵为实对称正定矩阵； 在实际数值仿真中，使用双曲线函数对障碍函数进行限制，使代价函数更新为： 其中，为瞬时代价，为： 。

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