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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置及其采茶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120266677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510766692.9，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置及其采茶方法是由刘河杰;贾江鸣;陈建能;武传宇;钱荣设计研发完成，并于2025-06-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置及其采茶方法在说明书摘要公布了：本发明公开了采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置及其采茶方法。本发明中机架由两个移动底盘驱动移动，平移装置由机架上两个升降装置驱动升降，并驱动串并联机械臂的静平台带动采摘末端和整个串并联机械臂平移，串并联机械臂中静平台两端的两个关节电机一驱动两个主动臂一通过两个从动连杆组带动动平台支架运动，关节电机二驱动主动臂二通过从动连杆二带动动平台支架运动，采摘末端中动平台支架上的关节电机三驱动舵机架转动，舵机架上的舵机驱动舵机臂通过两个连接连杆和两个夹块带动两个刀片相对或相背运动；机架上位于平移装置的后方设有带传送机构，并位于带传送机构的输出端设有物料盒。本发明能够实现对茶芽的精准采摘和低损收集。

本发明授权采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置及其采茶方法在权利要求书中公布了：1.采用冗余自由度串并联机械臂的采茶装置，包括升降装置、平移装置和带传送机构，其特征在于：还包括串并联采摘机械臂；机架上设有双目相机和驱动平移装置升降的两个升降装置；所述带传送机构位于平移装置后方；机架上位于带传送机构远离平移装置的一侧固定有挡板一； 所述串并联采摘机械臂包括串并联机械臂和采摘末端；所述串并联机械臂包括静平台和动平台；所述静平台由平移装置驱动平移，方向垂直于机架前进的方向；两个主动臂一的一端与静平台的两端分别构成转动副，并由两个关节电机一分别驱动转动，另一端均固定有平行布置的n个转轴一，n≥3；所述动平台包括动平台支架，动平台支架位于静平台的下方，且动平台支架的两端均固定有平行布置的n个转轴二，中部与回转件构成转动副；由平行布置的n个从动连杆一组成的从动连杆组设有两组，且从动连杆组中每个从动连杆一的两端与位于同一侧的一个转轴一和一个转轴二分别构成球铰链；电机支架一与静平台构成转动副；主动臂二的一端与电机支架一构成转动副，并由关节电机二驱动转动，从动连杆二的两端与主动臂二的另一端和回转件分别铰接；其中，两个主动臂一与静平台之间的转动中心轴线、电机支架一与静平台之间的转动中心轴线、回转件与动平台支架之间的转动中心轴线、各转轴一和各转轴二水平且平行布置，主动臂二与电机支架一之间的转动中心轴线和从动连杆二两端的转动中心轴线水平且平行布置，并垂直于转轴一，且垂直于平移装置驱动串并联采摘机械臂平移的方向；采摘末端安装于动平台支架； 两个关节电机一驱动相应的主动臂一转动，各主动臂一通过相应的从动连杆组带动动平台支架和采摘末端在平行于YOZ平面的竖直面内运动；关节电机二驱动主动臂二带动从动连杆二转动，从动连杆二通过动平台支架带动采摘末端沿着X轴方向进行调整；空间坐标系以作业区域上靠近串并联采摘机械臂一侧的一个角点为原点O，机架前进的方向为Y轴方向，平移装置驱动串并联采摘机械臂平移的方向为X轴方向，竖直方向为Z轴方向。

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