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龙图腾网获悉陕西颐刚盛讯科技有限责任公司申请的专利一种用于无人机道路巡检的安全避障方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120339999B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510786898.8，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种用于无人机道路巡检的安全避障方法及系统是由刘立平;付鹏飞;程丽;王颖;韩康;张琼心;赵攀飞;何惠芳;雷鸣;贾泽晗;杨奇谋设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于无人机道路巡检的安全避障方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及一种用于无人机道路巡检的安全避障方法及系统，包括：获取当前时刻的视频图像中的特征角点，确定每一特征角点的最终静态可能性，用以筛选出动态特征角点，再确定每一动态特征角点的避障威胁因子，用以对当前时刻的视频图像进行增强操作，从而分割出每一时刻的增强视频图像中的障碍区域，为无人机规划出一条避开障碍物的最优路径。本发明通过对视频图像自适应增强，用以保障障碍物识别的准确性，进而保障了无人机道路巡检避障的安全性。

本发明授权一种用于无人机道路巡检的安全避障方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于无人机道路巡检的安全避障方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 在无人机道路巡检过程中，获取每一时刻的无人机的飞行速度、飞行方向、无人机上摄像机的拍摄方向以及视频图像； 获取当前时刻的视频图像中的若干个特征角点；在无人机的飞行方向与无人机上摄像机的拍摄方向同时相似的时间段内，根据每一特征角点在视频图像中的逆向运动轨迹，确定每一特征角点的运动方向不变性，再结合无人机的飞行速度的变化特征，确定每一特征角点的最终静态可能性； 根据每一特征角点的最终静态可能性的大小，筛选出动态特征角点；根据每一动态特征角点在视频图像中的逆向运动轨迹，确定每一动态特征角点的避障威胁因子；根据所述避障威胁因子，对当前时刻的视频图像进行增强操作，获取当前时刻的增强视频图像； 使用分割神经网络分割出每一时刻的增强视频图像中的障碍区域；根据所有时刻的增强视频图像中的障碍区域，为无人机规划出一条避开障碍物的最优路径； 其中，所述确定每一特征角点的运动方向不变性，包括的具体步骤如下： 根据任意两个时刻中无人机的飞行方向的差异以及无人机上摄像机的拍摄方向的差异，确定所述任意两个时刻之间的方向一致性； 将当前时刻，记为第t时刻，依次获取第t时刻与第t-1时刻之间的方向一致性，第t时刻与第t-2时刻之间的方向一致性，直至第一次出现第t时刻与第t-n时刻之间的方向一致性大于预设角度阈值时，将从第t-n-1时刻到第t时刻构成的时段，记为目标时段； 在目标时段内，从当前时刻的视频图像中的每个特征角点开始，使用逆向光流法，逆时间顺序，逐个时刻的获取其它时刻的视频图像中的匹配点，直至匹配失败，获取每个特征角点的运动轨迹点逆向序列； 在第x个特征角点的运动轨迹点逆向序列中，以第二个元素的位置坐标到第一个元素的位置坐标的欧式距离和方向，构成第一个元素的运动矢量，计算任意两个元素的运动矢量的余弦相似度，将所有任意两个元素的运动矢量的余弦相似度的均值，作为第x个特征角点的运动方向不变性。

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