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龙图腾网获悉中国海洋大学申请的专利一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120337590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510787206.1，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法是由谢迎春;袁昊训;李晓山;刘贵杰;朱近赤;秦金;刘杰设计研发完成，并于2025-06-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及人工侧线优化布局领域，具体的涉及一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法，包括：步骤1：组成四元数模型，获取矢量参数，推导旋转后向量；步骤2：组成人工侧线阵列，构建水下航行器压力场模型；步骤3：推导相对均方根误差，得到矢量参数的有效估计范围；步骤4：确定四元数模型矢量参数取值范围，确定人工侧线阵列布局参数约束条件；步骤5：确定优化目标；步骤6：对优化方法的可靠性验证。通过融合人工侧线阵列和四元数模型，基于阵列姿态估计性能定量化评价指标体系，有效避免惯性传感系统积分运算过程中存在的累积误差问题，克服了欧拉角运算时的万向节死锁问题。

本发明授权一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法在权利要求书中公布了：1.一种用于水下航行器姿态估计的人工侧线阵列优化方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：根据旋转角α和单位旋转向量u组成四元数模型q，获取采用四元数模型进行水下航行器姿态表示时的矢量参数，由水下航行器任一待旋转向量v推导出矩阵表示形式的旋转后向量v′； 步骤2：根据侧线感知原理，选用压力传感器组成人工侧线阵列，确定阵列布局形式及压力传感器初始布局位置，构建水下航行器压力场模型，形成阵列信号模型； 步骤3：根据阵列信号模型推导考虑高斯白噪声的四元数模型矢量参数的Cramer-Rao下界，根据Cramer-Rao下界推导四元数模型矢量参数估计的相对均方根误差，以此为阵列姿态估计性能定量化评价指标，得到矢量参数的有效估计范围，判定阵列是否满足姿态估计需求； 步骤4：确定四元数模型矢量参数取值范围，根据水下航行器模型参数确定人工侧线阵列布局参数约束条件； 步骤5：确定优化目标，对人工侧线阵列布局参数进行优化，得到满足姿态估计需求的最简阵列； 步骤6：根据得到的最简阵列布局参数，采用蒙特卡洛模拟构建随机化仿真分析框架，集成最小二乘法对四元数模型进行矢量参数估计，得到仿真条件下的平均相对均方根误差，并与S4中理论计算值进行对比，完成对优化方法的可靠性验证。

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