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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种新型模块化膝关节步态辅助系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510800640.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种新型模块化膝关节步态辅助系统是由何龙;毛喜旺;任敬伟;姚俊;张亮;李奎举;谷其林;钱书文;张天俊;赵雨杰设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型模块化膝关节步态辅助系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型模块化膝关节步态辅助系统，其中的腰封用于与腰部连接，为其余各模块提供支撑，髋关节功能模块用于与大腿部位连接，膝关节功能模块用于与膝关节部位连接，并根据髋关节功能模块的运动角度控制膝关节的辅助转矩，足部功能模块与足部连接。本方案中髋关节功能模块、膝关节功能模块和足部功能模块采用模块设计，通过特定连接方式组合，各模块功能独立又相互协同，实现了整体结构的灵活多变，同时还可以通过计算推导对应步态下膝关节角度，膝关节功能模执行对应角度位置实现用户步态的实时矫正辅助，可以更好地模拟人体膝关节和踝关节的自然运动，提高佩戴舒适性，也可有效保护关节，防止过度运动造成损伤。

本发明授权一种新型模块化膝关节步态辅助系统在权利要求书中公布了：1.一种模块化膝关节步态辅助系统，其特征在于，包括腰封（1）、髋关节功能模块（2）、膝关节功能模块（3）和足部功能模块（4）； 所述腰封（1）、髋关节功能模块（2）、膝关节功能模块（3）和足部功能模块（4）依次连接； 其中，所述腰封（1）用于与腰部连接，为其余各模块提供支撑； 所述髋关节功能模块（2）用于与大腿部位连接； 所述膝关节功能模块（3）用于与膝关节部位连接，并根据髋关节功能模块（2）的运动角度控制膝关节的辅助转矩； 所述足部功能模块（4）与足部连接； 所述髋关节功能模块（2）包括快拆组件、限位块（203）、限位转座（204）、第一调节插条（205）、大腿护具（206）、弹簧（207）、旋转销座（209）、压紧组件、限位组件、扭簧（212）和传感器（216）； 所述快拆组件的一端和腰封（1）连接，所述快拆组件的另一端连接弹簧（207），弹簧（207）的另一端连接限位转座（204）； 所述弹簧（207）上设置多个限位块（203）； 所述限位转座（204）和旋转销座（209）的销连接，并穿过第一调节插条（205）上设置的孔洞，形成转动副； 所述限位转座（204）和第一调节插条（205）之间设置扭簧（212），以提供回复力； 所述大腿护具（206）和第一调节插条（205）连接； 所述大腿护具（206）上设置压紧组件，用于调整大腿护具（206）的松紧； 所述大腿护具（206）上设置限位组件，用于实现大腿护具（206）的限位； 所述大腿护具（206）上还设置传感器（216），用于检测大腿部位抬起的高度。

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