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龙图腾网获悉东风悦享科技有限公司申请的专利一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120299262B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510797452.5，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法及系统是由杨彦鼎;张利;董士琦;严君;邝勇设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法及系统，所述方法包括：M1.基于站台路侧感知传感器系统中的激光雷达与摄像头的融合感知方式，得到无人公交停靠位置与姿态的原始数据，基于车载组合惯导输出车辆自身姿态数据，基于V2X和RSU自带的高精度GPS‑RTK模块，获取车辆的定位数据，并建立EKF数学模型计算过程，实时估计得出无人公交的停车状态，计算停靠位置与方向角误差，通过误差判断是否正确停靠。本发明不仅相比传统单一传感器定位误差约为米级的情况，在定位精度上有了提升，而且会自动增大激光雷达观测噪声的权重，相应地提高RSU等其他传感器数据的可信度，从而保证定位结果的准确性和稳定性。

本发明授权一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于车路协同的无人公交停靠状态的检测方法，其特征在于，所述方法包括： M1.基于站台路侧感知传感器系统中的激光雷达与摄像头的融合感知方式，得到无人公交停靠位置与姿态的原始数据，基于车载组合惯导输出车辆自身姿态数据，基于V2X和RSU自带的高精度GPS-RTK模块，获取车辆的定位数据，并建立EKF数学模型，实时估计得出无人公交的停车状态； M2.基于所述无人公交的停车状态，通过实时对比停靠状态值中的位置与方位角数据，计算停靠位置与方向角误差，通过误差判断是否正确停靠； M3.设置预设阈值，若停靠位置与方向角误差大于预设阈值，则认为无人公交未正确停靠，MEC将停靠估计数据、事件状态数据、停靠误差数据传输至自动驾驶控制器； M4.自动驾驶控制器，接收上述数据，自动调整车辆位置与方位角，完成调整后，回到步骤M2； 在步骤M1中，所述建立EKF数学模型计算过程，实时估计得出无人公交的停车状态包括： M11.定义无人公交车辆进站停靠状态向量Xk； M12.因无人公交车辆需要完成精准停车动作，所以将无人公交车辆模型简化为自行车运动学模型； M13.根据传感器识别无人公车的原始停靠数据，建立站台传感器观测模型； M14.基于所述车辆自身姿态数据，建立车载组合惯导传感器的观测方程； M15.基于所述车辆的定位数据，建立RSU协同观测模型； M16.扩展EKF融合流程，观测更新阶段：合并多源观测值， ， 实时估计得出无人公交的停车状态。

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