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龙图腾网获悉西安深蓝智能机器有限公司;北京通成达水务建设有限公司;河南聚柒建设工程有限公司申请的专利一种用于管道作业机器人的防腐蚀控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120287314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510796069.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于管道作业机器人的防腐蚀控制系统及方法是由于刚;焦志伟;邱颖;史建;陈永利;李建伟;张磊;王华;任建华;陈新宇;李聚彬设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于管道作业机器人的防腐蚀控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于管道作业机器人的防腐蚀控制系统及方法，涉及机器人控制技术领域，该系统由若干功能模块组成，包括：多传感器融合模块，通过摄像头实时获取管道图像；同时利用传感器，动态采集管道内部环境参数；三维建模与定位模块，基于SLAM算法和管道图像，构建管道三维模型，并实时定位机器人所在管道位置；智能决策模块，基于管道图像，利用YOLOv5识别管道腐蚀区域及位置，并对腐蚀区域进行腐蚀分析，腐蚀分析包括腐蚀厚度和形态轮廓；利用电磁涡流检测，测量腐蚀区域的腐蚀厚度，利用深度学习模型图像识别，提取腐蚀区域的形态轮廓；依据管道内部环境参数，结合机器人所在管道位置，触发自适应控制策略。

本发明授权一种用于管道作业机器人的防腐蚀控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种用于管道作业机器人的防腐蚀控制系统，其特征在于，该系统包括： 多传感器融合模块，通过摄像头实时获取管道图像；同时利用传感器，动态采集管道内部环境参数； 三维建模与定位模块，基于SLAM算法和管道图像，构建管道三维模型，并实时定位机器人所在管道位置； 智能决策模块，基于管道图像，利用YOLOv5识别管道腐蚀区域及位置，并对腐蚀区域进行腐蚀分析，腐蚀分析包括腐蚀厚度和形态轮廓；利用电磁涡流检测，测量腐蚀区域的腐蚀厚度，利用深度学习模型图像识别，提取腐蚀区域的形态轮廓；依据管道内部环境参数，结合机器人所在管道位置，触发自适应控制策略； 所述识别管道腐蚀区域及位置的过程为： 识别管道腐蚀区域及位置： S301：使用改进的YOLOv5模型，通过引入BiFPN特征金字塔和CBAM注意力机制，对点蚀进行检测； S302：输入管道图像至YOLOv5模型，输出腐蚀区域的边界框和类别； S303：结合语义分割细化腐蚀区域的轮廓，生成腐蚀形态图，并进行腐蚀类型分类； 所述形态轮廓及所述腐蚀厚度，包括： 探头扫描腐蚀区域，记录阻抗平面图上的信号变化；利用标定数据，拟合厚度-阻抗关系，计算实际腐蚀厚度； 基于深度学习图像，使用语义分割模型提取腐蚀区域的像素级轮廓，结合几何分析算法，计算形态参数； 所述自适应控制策略的过程为： 通过多维度评分模型，输出腐蚀深度权重、形态复杂度和环境恶化因子；利用动态风险矩阵，结合腐蚀位置、介质流速及历史腐蚀速率，生成风险热力图； 作业执行与交互模块，基于腐蚀区域的位置及腐蚀信息，对腐蚀区域进行打磨清理，同时进行腐蚀分析，对腐蚀区域进行智能决策，直至腐蚀区域已完全清除； 所述对腐蚀区域进行智能决策的过程为： 在打磨过程中持续使用电磁涡流检测验证腐蚀深度，同时通过YOLOv5实时对比打磨前后图像，若腐蚀区域未完全清除则延长处理时间，直至清除完毕。

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