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龙图腾网获悉杭州智元研究院有限公司申请的专利一种新型模块化下肢助行系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120287274B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510800651.7，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种新型模块化下肢助行系统是由何龙;任敬伟;姚俊;贺肖忍;钱书文;李奎举;张天俊;张亮;龙亿;赵雨杰设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型模块化下肢助行系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型模块化下肢助行系统，其中的驱动模块用于驱动助行系统，并与腰封模块连接，腰封模块和髋关节模块连接，髋关节模块和膝关节模块连接，膝关节模块和踝足模块连接；驱动模块和腰封模块、髋关节模块和膝关节模块之间依次设置驱动牵引绳，腰封模块、髋关节模块、膝关节模块和踝足模块之间连接的旋转轴上设置稳定弹簧与绳线驱动锚点，用于实现步态平衡。本方案可以实现行走过程中的抬腿助力，降低运动消耗，减少行走过程中髋关节、膝关节及踝关节的运动受力，降低关节运动疲劳，同时增加行走过程中支撑期的占比，减少摆动周期增强地面负载传力，在保障关节安全稳定运动的同时兼顾自然灵活性，减少受伤风险。

本发明授权一种新型模块化下肢助行系统在权利要求书中公布了：1.一种模块化下肢助行系统，其特征在于，包括驱动模块（1）、腰封模块（2）、髋关节模块（3）、膝关节模块（4）和踝足模块（5）； 所述驱动模块（1）用于驱动助行系统，并与腰封模块（2）连接，所述腰封模块（2）和髋关节模块（3）连接，髋关节模块（3）和膝关节模块（4）连接，膝关节模块（4）和踝足模块（5）连接； 所述驱动模块（1）和腰封模块（2）、髋关节模块（3）和膝关节模块（4）之间依次设置驱动绳，所述腰封模块（2）、髋关节模块（3）、膝关节模块（4）和踝足模块（5）之间连接的旋转轴上设置稳定弹簧与绳线驱动锚点，用于实现步态平衡； 所述膝关节模块（4）包括大腿连接单元（401）、小腿连接单元（402）、第一连杆单元（403）、第二连杆单元（404）、导轮单元（405）、套管（406）、导轮（407）； 所述大腿连接单元（401）、小腿连接单元（402）分别通过接口与大腿、小腿连接；所述大腿连接单元（401）分别与第一连杆单元（403）、第二连杆单元（404）通过销轴铰接，所述小腿连接单元（402）分别与第一连杆单元（403）、第二连杆单元（404）通过销轴铰接； 大腿连接单元（401）、小腿连接单元（402）、第一连杆单元（403）、第二连杆单元（404）形成四连杆运动机构； 所述第二连杆单元（404）和导轮单元（405）固连，所述驱动绳从导轮单元（405）上端进入，通过其导向后至小腿连接单元（402）并与其固定； 所述大腿连接单元（401）内设置复位弹簧滚珠机构，包括复位弹簧（409）和滚动球（410）； 所述复位弹簧（409）的一端与大腿连接单元（401）内部连接，另一端与滚动球（410）相接触，所述滚动球（410）和第二连杆单元（404）相接触，利用所述复位弹簧（409）的预压形变实现四连杆运动机构的趋势方向复位。

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