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龙图腾网获悉吉林大学;南京三宝科技股份有限公司申请的专利一种多目标协同优化的避障行为轨迹决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120335459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510803600.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多目标协同优化的避障行为轨迹决策方法是由郑雪莲;王杰;任园园;席建锋;李显生;梁彪;陈黎设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多目标协同优化的避障行为轨迹决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种多目标协同优化的避障行为轨迹决策方法，包括避障行为分类方法、避障轨迹拟合方法、多目标综合评价方法；通过所述避障行为分类方法将避障行为按照预设避障策略细分为若干类避障方案；通过所述避障轨迹拟合方法在若干类避障方案下拟合生成避障行为轨迹簇；通过多目标综合评价方法基于车辆实际状态信息和安全阈值信息构建多目标评价指标，基于多目标评价指标计算各个避障行为轨迹距理想解的接近程度，选取接近程度值最高的避障行为轨迹作为多目标协同优化避障行为轨迹决策的结果；多目标综合评价方法包括安全性评价指标、舒适性评价指标和效率性评价指标;决策得到最优的避障行为轨迹，提升避障安全性、舒适性和效率性。

本发明授权一种多目标协同优化的避障行为轨迹决策方法在权利要求书中公布了：1.一种多目标协同优化的避障行为轨迹决策方法，其特征在于， 包括避障行为分类方法、避障轨迹拟合方法、多目标综合评价方法； 通过所述避障行为分类方法将避障行为按照预设避障策略细分为若干类避障方案； 通过所述避障轨迹拟合方法在若干类避障方案下拟合生成避障行为轨迹簇； 通过多目标综合评价方法基于车辆实际状态信息和安全阈值信息构建多目标评价指标，基于多目标评价指标计算各个避障行为轨迹距理想解的接近程度，选取接近程度值最高的避障行为轨迹作为多目标协同优化避障行为轨迹决策的结果； 所述避障行为分类方法包括预设避障策略、避障方案分类方法； 所述预设避障策略包括制动避障策略、转向避障策略、变速转向避障策略； 所述制动避障策略包括平稳制动避障方案、紧急制动避障方案、全制动避障方案； 所述转向避障策略包括平稳转向避障方案、紧急转向避障方案； 所述变速转向避障策略包括先加速再转向避障方案、先减速再转向避障方案； 所述多目标评价指标包括安全性评价指标、舒适性评价指标和效率性评价指标； 构建安全性评价指标、舒适性评价指标、效率性评价指标； 基于多目标评价指标计算避障行为轨迹簇中各个避障行为轨迹对应的安全性评价指标值、舒适性评价指标值和效率性评价指标值； 构建评价指标矩阵，； 为避障行为轨迹簇中包含的避障行为轨迹数量；为评价指标维度，包括安全性评价指标值、舒适性评价指标值、效率性评价指标值，即； 对评价指标矩阵进行归一化处理，得到归一化后的评价指标矩阵； ； 为评价指标矩阵中任意一项；第j项评价指标对应的评价值最大值；为第项评价指标对应的评价值最小值； 结合安全性评价指标、舒适性评价指标、效率性评价指标对应的权重对评价指标矩阵进行加权处理得到加权评价指标矩阵；； 确定各项评价指标对应的正理想值和负理想值；，； 正理想值为第项评价指标对应的加权评价值最大值；负理想值为第项评价指标对应的加权评价值最小值； 通过欧式距离确定各个避障行为轨迹距离正理想值和负理想值的相对距离，从而计算各个避障行为轨迹距离理想解的接近程度；，，； 其中，为第个避障行为轨迹距离正理想解值的相对距离；为第个避障行为轨迹距离负理想解值的相对距离；为第个避障行为轨迹与理想解的接近程度值； 选取接近程度值最大的避障行为轨迹作为多目标协同优化避障行为轨迹决策的结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人吉林大学;南京三宝科技股份有限公司，其通讯地址为：130012 吉林省长春市前进大街2699号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。