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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利针对多对一追逃博弈任务的航天器轨迹规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333464B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510811086.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权针对多对一追逃博弈任务的航天器轨迹规划方法及装置是由张乘铭;吕鹏;朱彦伟;胡佳鑫;杨乐平设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本针对多对一追逃博弈任务的航天器轨迹规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种针对多对一追逃博弈任务的航天器轨迹规划方法及装置，通过在构建得到的围捕任务模型下，基于MADDPG方法，训练得到一个具备针对规避方输出最优围捕策略的轨迹规划网络，其中，在训练过程中，将各围捕方作为智能体，将规避方作为环境的一部分，各智能体通过与环境进行交互获取奖励值来训练自身的执行网络，以输出针对规避方的最优围捕策略，其中，围捕策略为在当地水平当地垂直坐标系中两个方向上的脉冲速度改变量，根据各围捕方根据自身的状态信息以及规避方的当前状态信息，利用所述轨迹规划网络输出下一步的执行策略，继而得到各围捕方的轨迹。采用本方法可有效的提高追踪成功率和策略生成的时效性。

本发明授权针对多对一追逃博弈任务的航天器轨迹规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种针对多对一追逃博弈任务的航天器轨迹规划方法，其特征在于，所述方法应用于围捕任务场景下，在场景中包括多个作为围捕方的航天器以及一个作为规避方的航天器，所述方法包括： 构建围捕任务模型，所述围捕任务模型以所述规避方所在轨道作为参考轨道，引入当地水平当地垂直坐标系，将所述规避方的初始位置作为坐标系的原点，各所述围捕方处于以所述规避方的初始位置为形心的正方形环境边长上，所述正方形环境边长范围为200km，初始相对距离范围为-100km至100km； 基于所述围捕任务模型，对所述规避方和围捕方状态信息进行表示，所述状态信息包括某一时刻下所述规避方和围捕方所处位置以及速度； 在所述围捕任务模型下，基于MADDPG方法，训练得到一个具备针对规避方输出最优围捕策略的轨迹规划网络，其中，在训练过程中，将各所述围捕方作为智能体，将所述规避方作为环境的一部分，各所述智能体通过与环境进行交互获取奖励值来训练自身的执行网络，以输出针对规避方的最优围捕策略，其中，围捕策略为在当地水平当地垂直坐标系中两个方向上的脉冲速度改变量，奖励函数包括逼近稠密奖励、终局任务奖励以及超出边界惩罚，其中，在所述围捕任务场景下，所述规避方根据各所述围捕方的状态信息以及设置的规避策略规避多个围捕方的围捕，所述设置的规避策略表示为： 在上式中，表示所述规避方基于各所述围捕方的状态信息得到的包含所有围捕方的重要性向量，表示应对第i个围捕方的规避策略，其中，所述规避策略采用基于RRDD的单步最优相对距离策略； 获取待进行围捕的规避方以及实施围捕的多个围捕方的当前状态信息，各所述围捕方根据自身的状态信息以及规避方的当前状态信息，利用所述轨迹规划网络输出下一步的执行策略，继而得到各围捕方的轨迹。

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