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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120307307B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510806474.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置是由孙毅;林庆晓设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置在说明书摘要公布了：一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置，其方法包括：将导入的夹爪模型通过面片随机采样得到点云数据，利用3D相机扫描得到堆叠工件点云数据；计算包围盒并对点云数据进行空间自适应分割，构建夹爪模型及堆叠工件的层次包围盒树；对两棵层次包围盒树利用深度优先递归搜索进行碰撞检测，得到单一离散位姿下的碰撞结果；对机器人运动轨迹进行插补，根据插补生成的各个位姿动态更新夹爪模型的层次包围盒树，检测整体条运动轨迹碰撞情况。本发明对点云数据进行空间自适应分割，适应点云的实际分布，提高空间利用率并提升树结构的平衡性；对机器人运动轨迹进行插补，动态更新层次包围盒树，避免频繁重建整个树结构，实现高效的路径连续碰撞检测。

本发明授权一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种机器人无序抓取的点云碰撞检测方法，其特征在于，方法包括以下步骤： 步骤一：将导入的夹爪模型通过面片随机采样得到点云数据，利用3D相机扫描得到堆叠工件点云数据； 步骤二：计算包围盒并对点云数据进行空间自适应分割，构建夹爪模型及堆叠工件的层次包围盒树； 步骤三：对两棵层次包围盒树利用深度优先递归搜索进行碰撞检测，得到单一离散位姿下的碰撞结果； 步骤四：对机器人运动轨迹进行插补，根据插补生成的各个位姿动态更新夹爪模型的层次包围盒树，检测整体条运动轨迹碰撞情况； 步骤一中所述的通过面片随机采样得到点云数据包括： 夹爪模型数据由一系列三角面片组成，针对每一面片，通过面积计算确定采样点数量，并基于所确定的数量采用随机均匀采样的方法生成点云数据；假设任一三角面片的三个顶点坐标分别为Ax1,y1,z1，Bx2,y2,z2，Cx3,y3,z3，三边长度依次计算为： （1） 采用Heron公式计算三角面片面积S： （2） （3） 设定单位面积的采样点密度为n，总采样点数N计算为：N=roundn×S；利用三角形的重心坐标系，采用随机插值的方法在三角形内部生成采样点；任意一点P在三角形内部的位置可表示为： （4） 其中α，β，γ为重心坐标下的比例系数，描述了点P在三角形内部相对于三个顶点的位置关系，满足α+β+γ=1且α，β，γ≥0； 具体计算α，β，γ的方法为：生成两个随机数r1和r2，它们均在[0，1]范围内，通过以下公式计算权重： （5） 点P均匀地分布在三角形内部。

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