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龙图腾网获悉湖南理工职业技术学院申请的专利一种机械臂轨迹跟踪控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347775B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510832360.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机械臂轨迹跟踪控制方法及系统是由周申超;陈揆能;符明;朱琴设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机械臂轨迹跟踪控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂轨迹跟踪控制技术领域，尤其涉及一种机械臂轨迹跟踪控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取机械臂运行日志和轨迹执行程序，提取周期轨迹运动偏差数据，并进行轨迹抖动感知记录分析；接着，根据轨迹偏差数据进行轨迹行为偏差特征学习，进而优化轨迹跟踪执行程序，提升轨迹跟踪控制的准确性；最后，设计轨迹跟踪控制固件，并将其嵌入机械臂控制中心，实现优化后的机械臂轨迹跟踪控制。本发明通过对机械臂轨迹跟踪控制技术的优化处理使得机械臂轨迹跟踪控制技术更加完善。

本发明授权一种机械臂轨迹跟踪控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取机械臂运行日志及机械臂轨迹跟踪执行程序；对机械臂运行日志进行使用周期关联轨迹运动偏差提取，得到周期轨迹运动偏差数据；基于周期轨迹运动偏差数据进行机械臂运动轨迹抖动感知记录分析，得到轨迹偏差抖动感知记录数据；其中，所述的轨迹偏差抖动感知记录数据是基于周期轨迹运动偏差数据通过滑动窗口时序特征分析技术，提取轨迹在连续周期内位置偏差变化趋势，利用滑动平均与加权差值组合模型建立轨迹抖动振幅变化轨迹，在时序维度建立三维抖动数据矩阵，其中三维抖动数据矩阵包括位置偏差、速度变化、加速度突变，进行主成分分析（PCA）和马氏距离分析，标定出轨迹偏差的离群周期点及其趋势聚类区间，最终生成轨迹偏差抖动感知记录数据； 步骤S2：根据轨迹偏差抖动感知记录数据进行机械臂轨迹行为偏差特征学习，得到轨迹行为渐进偏差学习数据；根据轨迹行为渐进偏差学习数据对机械臂轨迹跟踪执行程序进行轨迹跟踪控制迭代优化，得到轨迹跟踪执行优化程序； 步骤S3：对轨迹跟踪执行优化程序进行机械臂轨迹跟踪控制固件设计，得到机械臂轨迹跟踪控制固件；将机械臂轨迹跟踪控制固件嵌入至机械臂控制中心，以执行机械臂轨迹跟踪控制。

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