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龙图腾网获悉宁波朗达科技有限公司申请的专利一种服务区内激光雷达点云完整性检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120334887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510828634.4，技术领域涉及：G01S7/497；该发明授权一种服务区内激光雷达点云完整性检测方法是由杨宇宸;林颀栋;应国刚;姚源彬;史坤;杨超设计研发完成，并于2025-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种服务区内激光雷达点云完整性检测方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种服务区内激光雷达点云完整性检测方法，包括如下步骤：获取连续多帧的雷达点云数据并进行预处理；根据雷达的最大感知半径，构建以雷达为中心且半径依次增大的多个呈圆柱形的检测区域；将落在各检测区域内的点云数据沿发射方向投影至对应检测区域的表面，得到对应各检测区域的投影点集；计算各投影点集在对应检测区域表面的离散程度以进行点云完整性判断。本申请的有益效果：通过将点云投影至不同半径的检测区域表面，实现对无序、稀疏三维点云数据的规则化重构。不仅可以对不同距离范围内的点云数量进行量化统计，还能辅助判断点云缺失问题形成的原因，从而提升了缺陷识别的精度与鲁棒性。

本发明授权一种服务区内激光雷达点云完整性检测方法在权利要求书中公布了：1.一种服务区内激光雷达点云完整性检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S100：获取连续多帧的雷达点云数据并进行预处理； S200：根据雷达的最大感知半径，构建以雷达为中心且半径依次增大的多个呈圆柱形的检测区域； S300：将落在各检测区域内的点云数据沿发射方向投影至对应检测区域的表面，得到对应各检测区域的投影点集； S400：计算各投影点集在对应检测区域表面的离散程度以进行点云完整性判断； 其中，对于检测区域表面的离散程度适于通过检测区域在圆周方向上的连续点密度进行表示，根据计算的实际点密度与对应理论点密度的比值进行点云完整性的判断； 步骤S400包括如下具体过程： S410：将各检测区域沿轴向投影形成对应的多个投影圆，同时将检测区域表面的投影点同步映射至对应的投影圆； S420：将各投影圆沿圆周方向划分为多个等面积的扇区，得到各检测区域对应的总点数以及每个扇区对应的点数； S430：根据总点数计算各检测区域的理论点密度，同时根据扇区对应的点数计算各扇区对应的实际点密度； S440：基于各扇区的实际点密度与对应理论点密度的比值进行点云完整性的判断； 在步骤S400中，将实际点密度与对应理论点密度的比值作为该扇区的第一完整度； 将检测区域对应的多个扇区分为多组，每组包括至少一个扇区； 计算每组扇区连续多帧内的平均完整度； 若计算的平均完整度小于设定的第一阈值，且连续多帧的扇区对应点数均少于理论点数的最小值，则认定该组扇区存在高缺失区域。

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