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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845864.1，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法及系统是由金小峥;张申;范敬文设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及无人艇编队一致控制技术领域，特别是涉及有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法及系统，其中方法，包括：根据每个无人艇的动态方程、非线性动力学特性和外部扰动，定义辅助变量；根据辅助变量和多无人艇系统实现有界一致性的条件，构造有限时间一致性控制律和自适应律；根据位置误差、速度误差、有限时间一致性控制律和自适应律，确定闭环误差控制器；根据辅助变量和闭环误差控制器，构造李雅普诺夫函数；通过李雅普诺夫函数实现每个无人艇的位置和速度的误差稳定性验证；基于有限时间一致性控制律，实现多无人艇编队一致性控制。解决了具有更一般状态相关扰动的扰动补偿和有限时间编队一致性控制问题。

本发明授权有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.有限时间自适应调节的多无人艇编队一致控制方法，其特征是，包括： 根据多无人艇系统的动力学特性，建立每个无人艇的动态方程，通过假设对每个无人艇的非线性动力学特性和外部扰动限定边界； 定义每个无人艇的位置误差和速度误差，定义多无人艇系统实现有界一致性的条件； 根据每个无人艇的动态方程、非线性动力学特性和外部扰动，定义辅助变量；根据辅助变量和多无人艇系统实现有界一致性的条件，构造有限时间一致性控制律和自适应律； 根据位置误差、速度误差、有限时间一致性控制律和自适应律，确定闭环误差控制器； 根据辅助变量和闭环误差控制器，构造李雅普诺夫函数；通过李雅普诺夫函数实现每个无人艇的位置和速度的误差稳定性验证； 基于有限时间一致性控制律，实现多无人艇编队一致性控制； 其中，定义多无人艇系统实现有界一致性的条件，具体包括： 定义多无人艇系统实现有界一致性的条件，对于任意初始值和，如果误差满足： ； 其中，、，定义为： ； 且为正常数，则称多无人艇系统实现了有界一致性； 其中，根据每个无人艇的动态方程、非线性动力学特性和外部扰动，定义辅助变量，具体包括： 定义辅助变量 ； 其中，，，是编队中无人艇的个数，是拓扑因子，表示无人艇和之间的连接状态，表示连接，表示断开； 其中，根据辅助变量和多无人艇系统实现有界一致性的条件，构造有限时间一致性控制律和自适应律，具体包括： 根据辅助变量设计有限时间一致性控制律如下： ； 其中，； 是有限时间控制函数： ； 其中，， ；是矩阵的最大特征值，，，是一个常数； 其中，根据位置误差、速度误差、有限时间一致性控制律和自适应律，确定闭环误差控制器，包括： 将有限时间一致性控制律代入到每个无人艇状态方程得到： ； 然后，将无人艇期望的参考位置和速度信号和每个无人艇状态方程结合起来进一步得到误差系统方程为： ； 其中：，，，，，；表示用于在地球固定惯性坐标系和机体固定坐标系之间转换变量的旋转矩阵，定义如下： ；为参考输入； 根据辅助变量可得： ； 结合误差系统方程和辅助变量的时间导数，得到以下闭环误差系统： ； 其中，，，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。