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龙图腾网获悉厦门工学院申请的专利基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120347780B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510846434.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法是由梁捷;贾继德;徐克虎设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法，包括：构建柔性臂空间机器人系统的动力学模型，结合本体的姿态及关节铰的控制力矩受到幅值和幅值变化率的约束构建力矩双域约束控制系统数学模型；构建基于改进模糊小波网络的力矩双域约束控制器，其满足力矩双域约束控制系统数学模型，对应的控制律包括改进模糊小波网络控制律和改进模糊小波网络的参数自调节控制律；利用力矩双域约束控制器所产生的经过双域约束后的控制力矩调节机器人的本体姿态角、关节角以及柔性臂的变形坐标和振动振幅，直至达到控制目标。本发明解决关节驱动机构力矩幅值及变化率双域约束考量不足引发的作动器饱和效应与动态性能劣化问题。

本发明授权基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进FWN的柔性臂空间机器人力矩双域约束控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建平动自由度未主动控制以及姿态运动存在伺服约束条件下的柔性臂空间机器人系统的动力学模型，在所述柔性臂空间机器人系统中的本体的姿态及关节铰的控制力矩受到幅值和幅值变化率的约束条件下结合所述柔性臂空间机器人系统的动力学模型构建力矩双域约束控制系统数学模型； 构建基于改进模糊小波网络的力矩双域约束控制器，所述力矩双域约束控制器满足力矩双域约束控制系统数学模型，并且其对应的控制律包括改进模糊小波网络控制律和改进模糊小波网络的参数自调节控制律； 获取当前时刻由本体姿态角与两个关节角构成的转角向量以及基于柔性机械臂的坐标与振幅计算得到的柔性机械臂的振型坐标并构建输入向量；将所述输入向量输入所述力矩双域约束控制器中，先利用改进模糊小波网络的参数自调节控制律对改进模糊小波网络的参数进行更新，再利用具有更新后的改进模糊小波网络的参数的改进模糊小波网络控制律预测出下一时刻的经过双域约束后的控制力矩，将下一时刻的经过双域约束后的控制力矩施加于所述柔性臂空间机器人系统，用以调节下一时刻的本体姿态角、两个关节角以及柔性机械臂的坐标与振幅。

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