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龙图腾网获悉大连工业大学申请的专利基于速度补偿的多电机协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120377708B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510854514.1，技术领域涉及：H02P5/50；该发明授权基于速度补偿的多电机协同控制方法及系统是由赵长伟;单庆元;刘廷龙;冯昕烨;刘景芳;李梦楠;闫红书设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于速度补偿的多电机协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于速度补偿的多电机协同控制方法及系统，具体涉及工业多电机控制技术领域，用于解决现有参数异步漂移工况下导致的补偿失准与系统振荡问题；通过实时采集各电机电流电压信号并在线解算动态电阻电感参数；构建参数异变因果熵网络量化单机异常对系统的因果影响强度，同步生成系统协同脆弱度指标实现风险穿透感知；当检测低频振荡时提取谐波分量建立参数失配与振荡频率的敏感性分级模型；融合基于因果熵分配主导补偿角色聚焦关键扰动源，依据协同脆弱度生成动态限幅指令适配系统稳定性，按敏感性等级分配谐振抑制优先级优化资源配置；最终重构转矩指令并同步下发，实现补偿能量的跨设备精准传递，消除机械耦合振荡。

本发明授权基于速度补偿的多电机协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于速度补偿的多电机协同控制方法，其特征在于，包括： S1、实时采集系统中各电机的运行电流信号和端电压信号； S2、根据运行电流信号和端电压信号，在线解算各电机的实时电阻参数和实时电感参数； S3、基于实时电阻参数和实时电感参数，通过传递熵算法计算各电机间的参数异变因果熵，并基于Granger因果网络分析确定系统协同脆弱度，包括： 按设定时间窗口提取各电机的实时电阻参数和实时电感参数构成参数时间序列； 对每两个电机的参数时间序列进行传递熵计算，传递熵的延迟阶数根据互信息极小值点确定； 将传递熵值归一化为参数异变因果熵，参数异变因果熵表示参数异变传递强度； 基于所有电机间的参数异变因果熵构建有向加权网络，节点表示电机，边权表示参数异变因果熵； 对网络进行Granger因果检验，当检验统计量超过设定显著性阈值时添加因果边； 计算网络节点介数中心度的方差作为系统协同脆弱度； S4、当检测到系统存在低频振荡时，提取运行电流信号在检测到的低频振荡频率处的谐波分量，分析各电机参数失配对当前振荡频率的敏感性等级； S5、根据参数异变因果熵分配主导补偿角色，根据系统协同脆弱度生成动态限幅指令，根据敏感性等级分配谐振抑制优先级，并整合为协同补偿策略，包括： 基于参数异变因果熵数值从高到低排序选择电机，将参数异变因果熵数值最大的电机分配为主导补偿角色； 读取系统协同脆弱度，根据系统协同脆弱度生成动态限幅指令，动态限幅指令的限幅幅度与系统协同脆弱度正相关； 按敏感性等级从高敏感等级到低敏感等级分配谐振抑制优先级； 将主导补偿角色的补偿动作指令、动态限幅指令和谐振抑制优先级指令进行策略融合，生成协同补偿策略； S6、依据协同补偿策略重构速度补偿器的输出转矩指令，同步下发至对应电机执行。

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