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龙图腾网获悉青岛理工大学申请的专利基于持续驻留时间倒立摆系统随机通信协议滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120370713B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510855410.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于持续驻留时间倒立摆系统随机通信协议滑模控制方法是由赵海娟;何玮;王文迪;商博;焦绪国;王鑫萍设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于持续驻留时间倒立摆系统随机通信协议滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及基于持续驻留时间倒立摆系统随机通信协议滑模控制方法，属于自动控制技术领域，将基于持续驻留时间倒立摆系统的滑模控制和基于随机通信协议的滑模控制相结合，构建协调控制器；构建具有PDT切换规则的离散时间不确定切换系统模型，结合随机通信协议调度机制，通过马尔可夫链描述节点访问网络的随机切换行为；设计一种令牌依赖的滑模控制律，动态调整控制参数以适应SCP调度和PDT切换，设计滑模函数及Lyapunov函数，确保滑动模态的可达性。本发明有效利用在随机通信协议调度下基于持续驻留时间切换规则的网络化控制方法的优势，鲁棒性强、资源优化、稳定性可靠等优点，有效提高倒立摆系统的运行效率。

本发明授权基于持续驻留时间倒立摆系统随机通信协议滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于持续驻留时间倒立摆系统的随机通信协议滑模控制方法，其特征在于，包括：步骤1，建立持续驻留时间倒立摆系统； 步骤2，设计PDT切换规则，在系统中，根据响应要求，进行慢切换和快切换； 步骤3，设计基于马尔科夫链的随机通信协议调度,采用所述随机通信协议调度，确保在任何一个时刻仅选择一个节点接入共享网络； 步骤4，设计基于随机通信协议的令牌依赖滑模控制律： ||Dk-Do-Dpsgnsk||≤2||Dp||； 滑模控制率vk为： 其中，DO为给定矩阵；Dp对角矩阵,Kδk,i是待设计的令牌依赖的控制器增益，Bi为具有列满秩的矩阵，sgn为符号函数,Xi＞0为给定矩阵； 步骤5，在实际控制输入的更新规则中，采用一组ZOH来存储执行器端接收的值，将离散信号转化为连续信号； 步骤6，设计基于持续驻留时间切换规则的滑模函数，使系统轨迹收敛至滑模面，得到倒立摆闭环系统； 步骤7，验证倒立摆闭环系统的状态轨迹能达到指定滑动面的邻域内；滑模域Θ为：其中，λminWs，i表示矩阵Ws,i的最小特征值，Δs，i为中间变量；M表示调度信号集合；N表示切换信号集合；选择依赖于调度信号δk和切换规则σk的Lyapunov函数V1ηk，s，i为： V1ηk,s,i＝xTkPs,ixk+uTk-1Qs,iuk-1+sTkWs,isk； 其中，Ps,i,Qs,i,Ws,i为实数矩阵； 计算E{V1ηk+1,δk+1,i|ηk,δk,i}-V1ηk,δk,i，E表示期望，η为多维矩阵，当状态轨迹停留在区域Θ之外时，即： 验证得到E{V1ηk+1,δk+1,i|ηk,δk,i}-V1ηk,δk,i＜0，则证明闭环系统被滑模控制率驱动到滑动面周围的区域Θ内； 步骤8，选择依赖于调度信号δk和切换规则σk的Lyapunov函数为： 计算Lyapunov函数的期望差值： 表示多维矩阵；验证得到： 其中，β、μ为系数，m1是最小特征值，m2是最大特征值；若满足则系统是均方指数稳定的。

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