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龙图腾网获悉中亿丰数字科技集团股份有限公司申请的专利一种建筑机器人任务规划与技能学习方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120363218B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510868429.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种建筑机器人任务规划与技能学习方法及系统是由汪慧君;叶娟娟;徐益娟;袁杰;邹胜;汪丛军设计研发完成，并于2025-06-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种建筑机器人任务规划与技能学习方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种建筑机器人任务规划与技能学习方法及系统，涉及智能建造与建筑机器人控制技术领域，包括通过多模态任务‑技能协同生成模型接收施工目标描述与施工环境信息，生成结构化语义向量并推理出包含多个子任务的施工规划图。根据施工规划图采集建筑机器人在各子任务中的操作行为参数，构建操作样本并输入至多模态任务‑技能协同生成模型中进行技能学习与动作指令生成。在施工执行过程中融合多种感知数据进行实时判断，若任务执行状态与规划状态不一致，则由多模态任务‑技能协同生成模型基于最新状态调整指令并输出推理链。本发明所述方法提升了机器人系统在实际施工中的部署效率与任务适应性，为本领域人机协同与无人施工奠定了基础。

本发明授权一种建筑机器人任务规划与技能学习方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种建筑机器人任务规划与技能学习方法，其特征在于，包括： 通过多模态任务-技能协同生成模型接收施工目标描述与施工环境信息，生成结构化语义向量并推理出包含多个子任务的施工规划图； 根据施工规划图采集建筑机器人在各子任务中的操作行为参数，构建操作样本并输入至多模态任务-技能协同生成模型中进行技能学习与动作指令生成； 在施工执行过程中融合多种感知数据进行实时判断，若任务执行状态与规划状态不一致，则由多模态任务-技能协同生成模型基于最新状态调整指令并输出推理链； 构建操作样本并输入至多模态任务-技能协同生成模型中进行技能学习与动作指令生成包括，将操作样本通过文本化转换方式表达为条件-动作对的形式，输入至多模态任务-技能协同生成模型进行训练，采用联合优化策略在语言语义空间与动作控制空间内同时进行参数微调，构建具备技能泛化能力的动作生成头；在模型生成每一步动作指令时，根据当前子任务状态、历史操作轨迹与执行目标，通过注意力机制动态决定下一步执行动作； 生成结构化语义向量包括， 将自然语言形式的施工目标通过编码机制解析为语义指令片段，结合施工场地图、施工图纸、已知障碍信息及机器人初始位置，通过位置映射与语义融合方式生成统一的多维张量表示； 多维张量表示通过多模态任务-技能协同生成模型的跨模态注意力机制完成不同模态信息的对齐，形成任务驱动语义向量。

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