买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉盐城工学院申请的专利基于多传感器融合的水质监测无人船系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120405071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510900362.4，技术领域涉及：G01N33/18；该发明授权基于多传感器融合的水质监测无人船系统及方法是由姚善良;郭乃瑄;卞学胜;王伟;徐森设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的水质监测无人船系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人船技术领域，并具体公开了基于多传感器融合的水质监测无人船系统及方法，该系统包括：初始监测模块基于多种传感器获取无人船的所有环境障碍物的方位信息和多类水质监测数据；地图描边模块对预设周期内获取的所有环境障碍物的方位信息进行按时序定位并在电子地图中进行描边，获得当前水域边界和动态障碍物的动态轨迹；路径优化模块基于预设周期内获取的所有类水质监测数据的局部突变范围和当前水域边界和动态障碍物的动态轨迹实时生成优化采样路径；监测回传模块控制无人船按照优化采样路径在水域上航行，并将利用多种传感器实时采集的多类水质监测数据进行回传；实现对水质监测无人船的采样路径的高效规划及水域水质的高效监测。

本发明授权基于多传感器融合的水质监测无人船系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的水质监测无人船系统，其特征在于，包括： 初始监测模块，用于基于多种传感器实时获取无人船按照初始采样路径在水域上航行时的所有环境障碍物的方位信息和多类水质监测数据； 地图描边模块，用于对预设周期内获取的所有环境障碍物的方位信息进行按时序定位并在电子地图中进行描边，获得当前水域边界和动态障碍物的动态轨迹，包括： 障碍边界点标记子模块，用于基于预设周期内每个时刻获取的所有环境障碍物的方位信息中的方向和距离以及无人船的自定位信息在电子地图进行标记，获得预设周期内每个时刻的边界标记点； 已定边界标定子模块，用于统计出每个边界标记点在预设周期内所有时刻的标记频率，在预设周期内的所有边界标记点中筛选出标记频率大于预设标记频率阈值的所有边界标记点，当作已定边界点，基于所有已定边界点确定出已定边界，并将所有时刻的所有边界标记点中除已定边界点以外剩余的所有边界标记点当作第一未定点； 动态轨迹推算子模块，用于基于所有第一未定点和对应的标定时间确定出所有动态障碍物的动态轨迹，包括： 假设路径标定单元，用于将预设周期内每个时刻的所有第一未定点汇总获得每个时刻的第一未定点集合，在预设周期内每个时刻的第一未定点集合中任选一个第一未定点并汇总获得所有第一假设目标漂移路径，并将所有第一假设目标漂移路径中，与已定边界至多发生一次相交的假设目标漂移路径当作第二假设目标漂移路径； 速度稳定性评估单元，用于计算出每个第二假设目标漂移路径的漂移速度稳定度； 相对位置分析单元，用于确定出每个第二假设目标漂移路径的边界距离因子、穿越次数惩罚因子、方向一致性因子； 发生概率评估单元，用于基于每个第二假设目标漂移路径的边界距离因子、穿越次数惩罚因子、方向一致性因子评估出每个假设目标漂移路径的发生概率； 合理度确定单元，用于基于每个第二假设目标漂移路径的漂移速度稳定度和发生概率计算出每个假设目标漂移概率的合理度，并将合理度大于预设合理度阈值的所有第二假设目标漂移路径当作所有动态障碍物的动态轨迹； 水域边界描边子模块，用于基于所有动态障碍物的动态轨迹和已定边界确定出当前水域边界，包括： 未定点定义单元，用于将所有时刻的所有边界标记点中除已定边界和所有动态障碍物的动态轨迹覆盖的所有边界标记点以外剩余的所有边界标记点当作第二未定点； 水域边界描边单元，用于以所有第二未定点之间的距离为聚类条件对第二未定点进行聚类分析，确定出多个聚类位置点，并在规避与所有动态障碍物的动态轨迹相交的前提下将已定边界与所有聚类位置点进行连接获得当前水域边界； 路径优化模块，用于基于预设周期内获取的所有类水质监测数据的局部突变范围和当前水域边界和动态障碍物的动态轨迹实时生成优化采样路径； 监测回传模块，用于控制无人船按照优化采样路径在水域上航行，并将利用多种传感器实时采集的多类水质监测数据进行回传。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人盐城工学院，其通讯地址为：224000 江苏省盐城市亭湖区希望大道中路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。