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龙图腾网获悉杭州市北京航空航天大学国际创新研究院(北京航空航天大学国际创新学院)申请的专利一种无人机网络系统扰动冲量注入仿真方法、系统、介质和程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510921174.X，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种无人机网络系统扰动冲量注入仿真方法、系统、介质和程序产品是由李颖异;祖天培;于浩;金毅;康锐;杨超设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机网络系统扰动冲量注入仿真方法、系统、介质和程序产品在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机集群弹性控制技术领域，尤其涉及一种无人机网络系统扰动冲量注入仿真方法、系统、介质和程序产品。所述方法包括设置注入轮次、生成干扰参数矩阵、初始化网络模型、逐轮注入干扰、记录相点轨迹、基于终止条件判定恢复、保存标准化轨迹数据，并自动识别轨迹中的过渡区。配套系统实现干扰注入、轨迹监测、恢复判定与数据分段处理的自动化，能够输出最大偏移量与恢复时间等关键指标。该发明具有试验结构规范、数据格式统一、适应性强、效率高的优点。

本发明授权一种无人机网络系统扰动冲量注入仿真方法、系统、介质和程序产品在权利要求书中公布了：1.一种无人机网络系统扰动冲量注入仿真方法，其特征在于，该方法包括以下的步骤： 1设置注入次数：预置一个正整数cnt，代表扰动冲量注入仿真拟进行的干扰注入轮次； 2生成干扰参数矩阵：构造二维数值矩阵Dσ，其中第一行依次为每次干扰注入的干扰强度，第二行依次为对应的作用步长； 3准备网络系统模型：固定网络系统模型的初始状态，并启动网络系统模型，使其运行至稳定状态；保证每次干扰注入时，网络系统模型都保持在同一个稳定状态中； 4注入干扰参数矩阵的第i列数值：网络系统模型的扰动冲量注入模块中设置干扰强度为σm，作用步长为spm，使网络系统模型继续运行； 5记录并观测相点轨迹数据：在相点轨迹观测窗口实时监测相点在相矢空间中的变化；当观测到在网络系统模型恢复阶段，相点位置的变化量在连续spend个步长内小于终止阈值εend时，终止网络系统模型运行，并进入步骤6）；否则，持续执行步骤5）； 6）保存第m次干扰注入的相点轨迹数据：将第i次扰动冲量干扰注入的相点轨迹数据保存成n+1×sprm的数值矩阵Dtrcm，其中sprm为从干扰注入起到完全恢复至稳定运行状态止所经历的仿真步数； 7）获取扰动冲量注入仿真数据：将cnt次扰动冲量注入仿真获取的所有数值矩阵Dtrcmm=1,…,cnt保存成元胞数组Deo； 8分段处理：对扰动冲量注入元胞数组Deo进行分段处理以找到该元胞数组中每一个数值矩阵对应的相点轨迹的过渡区域，相点经过该过渡区域后，网络系统模型将开始进入恢复阶段。

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