中国科学技术大学尚伟伟获国家专利权
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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395925B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510924537.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法、设备及介质是由尚伟伟;陆毅;张飞设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法、设备及介质，属柔性机器人控制领域。方法包括：步骤1，推导出体坐标系下柔性调控支撑体的材料柔度密度矩阵；步骤2，基于李理论得出材料柔度密度矩阵从体坐标系转换至笛卡尔坐标系的转换公式；步骤3，用转换公式合成柔性调控支撑体所有离散单元，得到柔性调控支撑体刚度矩阵；步骤4，通过变刚度驱动舵机输入旋转角度转动柔性调控支撑体的活动支撑环轴组件，改变柔性支撑套组件与活动支撑环轴组件相对转角，改变材料柔度密度矩阵来调控刚度矩阵，实现关节的变刚度调整。本发明基于李理论和改进材料柔度密度矩阵，建立机器人关节全空间刚度矩阵，实现高效的柔性机器人关节的变刚度控制。
本发明授权绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种绳牵引柔性机器人关节的变刚度控制方法，用于由末端运动平台（1）、柔性调控支撑体、关节驱动机构、变刚度驱动舵机（10）和固定基座（3）构成的绳牵引柔性机器人关节，其中，柔性调控支撑体包括柔性支撑套组件（6）与活动支撑环轴组件（9），其特征在于，包括： 步骤1，推导出体坐标系下的柔性调控支撑体的材料柔度密度矩阵； 步骤2，基于李理论推导出所述材料柔度密度矩阵从体坐标系转换至笛卡尔坐标系的转换公式； 步骤3，利用转换公式合成柔性调控支撑体的所有离散单元，推导得到柔性调控支撑体的刚度矩阵； 步骤4，通过变刚度驱动舵机（10）输入旋转角度转动柔性调控支撑体的活动支撑环轴组件，改变柔性调控支撑体的柔性支撑套组件与活动支撑环轴组件的相对转角大小，改变柔性调控支撑体的材料柔度密度矩阵来调控柔性调控支撑体的刚度矩阵，实现绳牵引柔性机器人关节的变刚度调整。
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