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龙图腾网获悉飒铂智能科技(山东)有限公司申请的专利一种基于无人机的弹药搜索方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120434363B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510928053.8，技术领域涉及：H04N7/18；该发明授权一种基于无人机的弹药搜索方法与系统是由李佳航;牛慧勤;彭明辉;闫梦龙;回新强设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于无人机的弹药搜索方法与系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于无人机的弹药搜索方法与系统，涉及弹药搜索领域。技术方案为：根据预设的巡检区域生成巡检航线；控制无人机按照所述巡检航线飞行，并通过无人机搭载的高清图像采集设备获取视频流；采用改进的拉流方法对所述视频流进行处理，所述改进的拉流方法包括创建视频帧缓存队列、设置双线程机制、监测视频流帧率稳定性以及进行时间校准；利用基于YOLOv5的插件式网络结构对处理后的视频流进行弹药目标检测，所述插件式网络结构包括特征提取和分类头的结合；记录检测到的弹药目标的位置信息。本发明解决了视频流处理延迟和目标检测准确性不足的问题，提高了搜索效率和精度。

本发明授权一种基于无人机的弹药搜索方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机的弹药搜索方法，其特征在于，包括以下步骤： （1）根据预设的巡检区域生成巡检航线； （2）控制无人机按照所述巡检航线飞行，并通过无人机搭载的高清图像采集设备获取视频流； （3）采用改进的拉流方法对所述视频流进行处理，所述改进的拉流方法包括创建视频帧缓存队列、设置双线程机制、监测视频流帧率稳定性以及进行时间校准；具体包括： （3.1）创建视频帧缓存队列，设定缓存帧数量阈值K； （3.2）设置双线程机制，一个线程拉取视频流，另一个线程显示视频帧； （3.3）监测视频流帧率稳定性，当帧率稳定后，记录每帧图像的获取时间戳Tin； （3.4）将获取的图像帧存入视频帧缓存队列，当队列中的帧数超过阈值K时，启动显示线程； （3.5）显示每帧图像并记录显示时间戳Ton，计算相邻两帧图像显示的时间间隔ST； （3.6）每隔预设帧数p进行时间校准，调整ST值，具体过程如下：设定每隔p帧对比当前帧相对第一帧的获取与显示时间间隔，具体操作是，每隔10帧计算当前第s帧相对第一帧的获取时间间隔（Tis-Ti1）与显示时间间隔（Tos-To1）的差值，根据差值对后续ST值进行累加或累减调整，使得视频帧的获取与显示间隔趋于相等，公式如下： （式2）； 其中，当前显示完成帧为第s帧，且s为p的倍数，当前视频帧缓存队列中最后一帧为第m帧； （3.7）设置时间间隔最小阈值h，确保视频稳定播放； （4）利用基于YOLOv5的插件式网络结构对处理后的视频流进行弹药目标检测，所述插件式网络结构包括特征提取和分类头的结合； （5）记录检测到的弹药目标的位置信息。

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