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龙图腾网获悉国网吉林省电力有限公司松原供电公司;浙江大学湖州研究院申请的专利面向输电线路巡检的多无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510927527.7，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权面向输电线路巡检的多无人机路径规划方法是由徐奇;张杨;彭海超;刘宇航;陈洪涛;于长禄;王贺;张东升;张本法;潘得新;赵新;任瑞樵;闫俊;李庆轩;徐策;徐东阳;蔡盛盛设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向输电线路巡检的多无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种面向输电线路巡检的多无人机路径规划方法，属于路径规划领域。该方法将移动边缘计算（MEC）与无人机机载智能决策相结合：首先由MEC服务器同步集群状态并下发全局需求矩阵；无人机通过实时环境感知动态更新全局风险矩阵；各无人机机载单元融合自身的实时状态、风险及需求矩阵，自主决策生成最优短期规划路径。所述路径在正式执行前，会上报至MEC服务器进行协同冲突检测，只有在确认不存在冲突后无人机方可执行飞行。本发明赋予了无人机集群对动态未知风险的自主感知与快速规避能力，让路径规划成为实时演进的智能决策过程，并通过集中式冲突检测确保集群协同作业的安全，从而显著提升输电线路巡检任务的效率、鲁棒性与可靠性。

本发明授权面向输电线路巡检的多无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向输电线路巡检的多无人机路径规划方法，包括： 第一无人机将其当前无人机状态上传给MEC服务器，所述MEC服务器将所述第一无人机的当前无人机状态同步给集群中的其他无人机； 通过各个无人机的传感器进行实时环境感知以得到实时环境感知结果； 响应于所述实时环境感知结果为检测到障碍物，触发动态风险评估以更新全局风险矩阵；且响应于所述实时环境感知结果为无任何意外，加载并使用上一周期的全局风险矩阵； MEC服务器基于各个无人机与目标点之间的距离计算全局需求矩阵，并将所述全局需求矩阵同步给所述第一无人机； 所述第一无人机的机载计算单元基于所述当前无人机状态、所述全局风险矩阵和所述全局需求矩阵，确定最优动作并基于所述最优动作生成短期规划路径； 所述第一无人机将其短期规划路径广播给MEC服务器，其中，MEC服务器基于各个无人机的短期规划路径进行协同冲突检测； 响应于所述MEC服务器的协同冲突检测结果为不存在冲突，所述第一无人机执行所述最优动作以沿着所述短期规划路径进行飞行； 其中： 所述MEC服务器基于各个无人机与目标点之间的距离计算全局需求矩阵，并将所述全局需求矩阵同步给所述第一无人机，包括： MEC服务器遍历所有需要巡检的目标点，并针对各个目标点基于各个无人机与该目标点之间的距离，计算其当前的需求值； 将所有的目标点的需求值进行整合以得到所述全局需求矩阵；以及 将所述全局需求矩阵同步给所述第一无人机； 所述第一无人机的机载计算单元基于所述当前无人机状态、所述全局风险矩阵和所述全局需求矩阵，确定最优动作并基于所述最优动作生成短期规划路径，包括： 将所述当前无人机状态、所述全局风险矩阵和所述全局需求矩阵输入本地部署的深度Q网络以得到所述最优动作；以及 基于所述最优动作生成短期规划路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网吉林省电力有限公司松原供电公司;浙江大学湖州研究院，其通讯地址为：138000 吉林省松原市宁江区查干淖尔大街2277号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。