华东交通大学张永贤获国家专利权
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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种基于视觉标样点的道路划线方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406107B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510926303.4，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种基于视觉标样点的道路划线方法是由张永贤;贾伟鹏;管风景;张海强;胡佳鸣设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于视觉标样点的道路划线方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉标样点的道路划线方法，该方法包括：在待划线道路上标记多个标样点，启动划线作业，获取划线机构的当前姿态，并基于当前姿态获取到当前姿态误差；当当前姿态误差小于预设阈值且超过划线允许误差范围时，通过相机对标样点进行图像采集，得到初始图像；对所初始图像进行图像处理，得到HSV颜色图像，基于HSV颜色图像对标样点的轮廓进行标记，并计算出标样点的特征中心；以标样点的特征中心为圆心，以预设阈值为半径构造界定圆，判断图像锚定点与界定圆的位置关系，基于判断结果对划线机构进行姿态调整，以进行道路划线。通过本申请，能够实现高精准度且高稳定性的道路划线操作。
本发明授权一种基于视觉标样点的道路划线方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉标样点的道路划线方法，其特征在于，所述方法包括： 在待划线道路上标记多个标样点，启动划线作业，基于轮式里程计和IMU的融合数据获取划线机构的当前姿态，并基于所述当前姿态获取到当前姿态误差； 当所述当前姿态误差小于预设阈值且超过划线允许误差范围时，通过相机对所述标样点进行图像采集，得到初始图像，其中，所述相机设于所述划线机构上； 对所述初始图像进行图像处理，得到HSV颜色图像，基于所述HSV颜色图像对所述标样点的轮廓进行标记，并计算出所述标样点的特征中心； 以所述标样点的特征中心为圆心，以所述预设阈值为半径构造界定圆，判断图像锚定点与所述界定圆的位置关系，基于判断结果对所述划线机构进行姿态调整，以进行道路划线； 所述特征中心的计算公式如下所示： 其中，max（d）表示相距最远两组点集M和点集N的距离，表示外接圆，表示标样点的特征中心，m1、m2皆表示点集M中的元素，n1、n2皆表示点集N中的元素。
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