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龙图腾网获悉奇翼软件技术(大连)有限公司申请的专利基于图像处理的无人机遥感测绘路线引导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472332B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510941098.9，技术领域涉及：G06V20/13；该发明授权基于图像处理的无人机遥感测绘路线引导方法是由段文举;张诗泉;杨鹏;武斌文;石淞;苑攀峰;宋波;王甜;张新童设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于图像处理的无人机遥感测绘路线引导方法在说明书摘要公布了：本发明涉及图像数据处理技术领域，具体涉及基于图像处理的无人机遥感测绘路线引导方法，包括：通过对新边缘点进行聚类，根据聚类簇内新边缘点形成的路径获取离群点的对齐系数，结合对齐系数对角度阈值进行调节，利用调节后的角度阈值进行直线检测，获得基准直线的基准斜率，根据不同时刻下基准直线对应基准斜率的差异获得无人机测绘行进路线的偏转角度。本发明避免了过多离群点导致直线检测过程中估计方向存在偏差所造成的影响，提高了对离群点的容忍度，提高了对无人机测绘行进路线的直线检测的准确性，进一步地减小了无人机测绘行进方向的偏移角度。

本发明授权基于图像处理的无人机遥感测绘路线引导方法在权利要求书中公布了：1.基于图像处理的无人机遥感测绘路线引导方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 利用无人机测绘搭载的相机连续获取不同时刻下的无人机航拍图像以及对应的地物道路图像； 获取地物道路图像中的边缘像素点，构建矩阵区域，根据矩阵区域内像素点之间的灰度值差异对地物道路图像中的边缘像素点进行筛除，获得若干新边缘点； 获取所有新边缘点的梯度方向，结合梯度方向和新边缘点的坐标对新边缘点进行聚类，获得若干个聚类簇和离群点，获取若干个经过任意离群点的最短路径对应的链码编码，所述链码编码中包含多个聚类簇中的新边缘的方向符和若干离群点的方向符；根据离群点与聚类簇内新边缘点之间的距离以及方向符的差异，获得离群点的对齐系数；将聚类簇之间的距离与离群点的对齐系数进行融合获得离群点的角度系数；利用角度系数对预设的角度阈值进行调节，获得离群点的新角度阈值，结合新角度阈值对地物道路图像进行直线检测获得基准直线以及对应的基准斜率； 其中，离群点的对齐系数的获取方法为： 获取每个像素点在链码编码中对应的一个方向符，所述方向符为0-7中的一个数字，第一聚类簇的新边缘点到第二聚类簇的新边缘点会多次经过同一个离群点； 然后，获取第一聚类簇的聚类中心与第二聚类簇的聚类中心之间的欧氏距离，获取 离群点与聚类簇中新边缘点之间的欧氏距离，获取离群点与链码编码中其他新边缘点之间 的方向符的差值绝对值记为方向差异参数，获取离群点在第一聚类簇和第二聚类簇下的对 齐系数，具体计算方法为： 其中，表示离群点在第一聚类簇和第二聚类簇下的对齐系数；表示第个链码编码 中所有方向符的标准差；表示在第个链码编码中离群点与第个新边缘点之间的欧氏 距离；表示在第个链码编码中离群点与第个边缘像素点之间的方向差异参数；表示 在第个链码编码中新边缘点的数量；表示获取最小值；表示以自然常数为底 数的指数函数； 根据不同时刻下基准直线对应基准斜率的差异获得无人机测绘行进路线的偏转角度。

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