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龙图腾网获悉中交华南勘察测绘科技有限公司;中交广州航道局有限公司申请的专利一种水上水下全方位自动避障无人船获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510939881.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种水上水下全方位自动避障无人船是由叶桂河;邹贵富;陈杰;饶帮;李刘全;李源;黄悦斌;赵张杰;谢璇;高雁萍设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水上水下全方位自动避障无人船在说明书摘要公布了：一种水上水下全方位自动避障无人船，属于航线规划技术领域，包括多模态感知阵列、多波束回声探测仪以及融合引擎。多模态感知阵列为基于船体坐标系安装的多个水平毫米级雷达、立体毫米级雷达、SWIR激光成像设备和偏振相机。多模态感知阵列用于对探测区域启动SWIR激光发射并接收反射，生成目标轮廓图像。偏振相机用于根据目标轮廓图像中的障碍点采集偏振图，并将偏振图与毫米波回波进行融合过滤，得到杂波抑制后的点集。在点集方向启动多波束回声探测仪，以对水下地形凸起进行探测和识别，以输出浅水区域三维点云。融合引擎基于三维障碍物点云和动态窗口DAW计算规划航线，生成全方位避障的自主航线，降低了无人船失控和搁浅的概率。

本发明授权一种水上水下全方位自动避障无人船在权利要求书中公布了：1.一种水上水下全方位自动避障无人船，其特征在于，包括多模态感知阵列、多波束回声探测仪以及融合引擎； 所述多模态感知阵列为基于船体坐标系安装的多个水平毫米级雷达、立体毫米级雷达、SWIR激光成像设备和偏振相机； 所述多模态感知阵列用于对探测区域启动SWIR激光发射并接收反射，生成目标轮廓图像； 所述偏振相机用于根据所述目标轮廓图像中的障碍点采集偏振图，并将所述偏振图与毫米波回波进行融合过滤，得到杂波抑制后的点集； 在所述点集的方向启动所述多波束回声探测仪，以对水下地形凸起进行探测和识别，以输出浅水区域三维点云； 所述融合引擎基于三维障碍物点云和动态窗口DAW计算规划航线； 所述多模态感知阵列用于对探测区域启动SWIR激光发射并接收反射，生成目标轮廓图像，包括以下步骤： 启动所述水平毫米级雷达对所述探测区域进行初步探测，以从初步探测中获取各水平毫米级雷达与探测区域中障碍物之间的第一距离和雷达截面，并基于所述第一距离和雷达截面计算信噪比； 对所述多模态感知阵列中的各SWIR激光成像设备定义参数元组，以构建SWIR发射参数；所述参数元组为所述SWIR发射参数的子集，由所述信噪比线性映射的激光功率、光束发散角以及光束指向角构成。

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