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龙图腾网获悉上海鲸鱼机器人科技有限公司申请的专利一种人形机器人手臂获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461398B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510948719.6，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种人形机器人手臂是由费旭锋;韩超;曹毅设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人手臂在说明书摘要公布了：本发明涉及机械手技术领域，该一种人形机器人手臂，包括肩部壳体，所述肩部壳体下部转动设置有大臂壳体，大臂壳体顶部固定安装有固定环，大臂壳体下部转动设置有肘部壳体，肘部壳体底部转动设置有小臂壳体，小臂壳体内部设置有一号旋转驱动机构，本发明通过联动散热组件中的伺服电机旋转带动大抽吸扇叶和多个小抽吸扇叶的同步吹气散热，大抽吸扇叶对谐波减速器中部进行散热，小抽吸扇叶对谐波减速器的边缘散热，实现了中心和边缘同步散热，散热效果好，通过吹气散热过程中，通过呈螺旋状的螺旋进气管的设置，实现了螺旋进气，增加了气流速度，提高了散热效率，通过快拆机构实现了机械手的快速安装拆卸。

本发明授权一种人形机器人手臂在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人手臂，包括肩部壳体1，其特征在于：所述肩部壳体1下部转动设置有大臂壳体2，大臂壳体2顶部固定安装有固定环12，大臂壳体2下部转动设置有肘部壳体4，肘部壳体4底部转动设置有小臂壳体5，小臂壳体5内部设置有一号旋转驱动机构8，一号旋转驱动机构8下部设置有快拆机构6，快拆机构6下部设置有机械手7； 所述肩部壳体1内部底部设置有三号旋转驱动机构11，大臂壳体2内部设置有手肘弯折机构9，肘部壳体4内部设置有二号旋转驱动机构10； 所述一号旋转驱动机构8、二号旋转驱动机构10和三号旋转驱动机构11结构相同，三号旋转驱动机构11输出端连接一号法兰盘13，一号法兰盘13固定安装在固定环12上，二号旋转驱动机构10输出端连接二号法兰盘14，二号法兰盘14固定安装到小臂壳体5上； 所述一号旋转驱动机构8包括伺服电机81、螺旋进气管82、联动散热组件83和减速器组件84，伺服电机81固定安装在小臂壳体5内部，联动散热组件83设置在伺服电机81上，减速器组件84设置在联动散热组件83上，联动散热组件83包括固定安装在小臂壳体5内部的固定罩839，固定罩839顶端与伺服电机81输出端固定连接，伺服电机81输出端转动贯穿固定罩839顶端后固定安装有固定轴831; 所述快拆机构6包括锁紧组件62、插接固定组件63、三号法兰盘65和固定套筒66，插接固定组件63设置在小臂壳体5底部，锁紧组件62设置在插接固定组件63上，三号法兰盘65固定安装在谐波减速器本体841输出端，三号法兰盘65中心固定安装有固定套筒66，所述插接固定组件63包括固定安装在小臂壳体5底部的安装环634，安装环634底部均匀开设有若干弧形二号限位槽637，二号限位槽637内部滑动安装有滑轮636，滑轮636中心固定安装有连接杆635，多个连接杆635一端共同固定安装有转动盘631； 所述安装环634上均匀开设有若干限位滑槽，限位滑槽内部滑动安装有滑块632，滑块632底部中心固定安装有插杆639，滑块632远离安装环634的一侧中心固定安装有导向滑杆638，转动盘631上均匀开设有若干导向滑槽633，导向滑杆638滑动连接在导向滑槽633内部； 所述锁紧组件62包括滑动插接在转动盘631内部的固定套环621，固定套环621底端固定安装有固定板61，固定板61上均匀开设有若干贯通孔67，固定板61底部固定安装有机械手7，固定套环621外部均匀开设有若干一号限位槽622，插杆639底部活动贯穿固定套环621侧壁，且插杆639底部开设有插接孔，固定板61顶部固定安装有连接轴64，连接轴64通过轴键活动插接在固定套筒66内部； 所述固定套环621内壁均匀固定连接有若干固定块624，固定块624中心滑动贯穿有拉杆625，拉杆625一端固定安装有活动块623，活动块623滑动贯穿安装在一号限位槽622内部，多个活动块623外部共同固定连接有固定拉环628，拉杆625中心一端固定套接有挡块627，拉杆625外部套设有弹簧626，弹簧626设置在固定块624和挡块627之间，拉杆625另一端活动插接在插杆639上的插接孔内部。

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