买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于信息距离的无靶标激光事件相机外参标定方法与系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510949466.4，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于信息距离的无靶标激光事件相机外参标定方法与系统是由张雪波;童筠泽;王右卫设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于信息距离的无靶标激光事件相机外参标定方法与系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理技术领域，提供一种基于信息距离的无靶标激光事件相机外参标定方法和系统。该方法包括：生成累积事件图像、激光强度图像，并进行图像增强处理；通过最小化重投影误差对增强处理后的累积事件图像、激光强度图像进行初步优化，获得初始外在参数；通过核密度估计得到激光点云强度、事件像素值及其联合分布的概率密度函数，并基于信息熵原理计算归一化信息距离；使用基于序列二次规划的旋转平移外参解耦优化方法，通过归一化信息距离约束优化初始外在参数，获得最优外在参数。本发明实现了无需靶标和人工设定初值的激光雷达与事件相机鲁棒标定，能够稳定、平滑、准确地实现外在参数优化求解。

本发明授权基于信息距离的无靶标激光事件相机外参标定方法与系统在权利要求书中公布了：1.一种基于信息距离的无靶标激光事件相机外参标定方法，其特征在于，包括： S1：持续累积事件相机数据，生成累积事件图像，同时持续记录激光雷达点云； S2：将所述激光雷达点云投影到累积事件图像中，生成激光强度图像，对激光强度图像进行图像增强处理得到增强激光强度图像，包括： S21：通过虚拟相机将激光点云投影到累积事件图像中； S22：将激光点云的反射强度赋值给投影后的累积事件图像像素值，生成激光强度图像，同时生成反投影索引； S23：对激光强度图像采用矩形膨胀核进行填充，然后采用全局直方图均衡化方法增强对比度，最后采用中值滤波法去除噪声，得到增强激光强度图像； S3：对累积事件图像进行图像增强处理得到增强累积事件图像； S4：提取增强累积事件图像和增强激光强度图像间的匹配点对，并最小化重投影误差得到初始外在参数； S5：对激光点云强度值进行对比度增强，计算增强激光点云强度值的像素值直方图、增强累积事件图像的像素值直方图以及像素值联合分布直方图； S6：根据所述激光点云强度值的像素值直方图、增强累积事件图像的像素值直方图以及像素值联合分布直方图，通过核密度估计得到激光点云强度值密度函数、事件像素值密度函数和联合分布的概率密度函数，并基于信息熵原理计算归一化信息距离； S7：使用基于序列二次规划的旋转平移解耦方法，以最小化归一化信息距离为优化目标，优化得到最终外在参数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300071 天津市南开区卫津路94号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。