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龙图腾网获悉华路易云科技有限公司申请的专利一种基于阵列式4D毫米波雷达的定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120446942B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947887.3，技术领域涉及：G01S13/87；该发明授权一种基于阵列式4D毫米波雷达的定位方法是由赵新勇;佘红艳;马攀科;张杰;万飞;林超;佘佳阳;赵楚晨;周文设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于阵列式4D毫米波雷达的定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及定位技术领域，具体涉及一种基于阵列式4D毫米波雷达的定位方法，包括以下步骤：将至少三个4D毫米波雷达组成阵列式雷达测距系统，获取阵列中各雷达单元对目标物在短时间内的微距数据，并进行切片处理，捕捉各时间片内目标物的微动数据，构造时间片式微距监测数据；获取各分布式雷达的自身空间坐标；根据各分布式雷达的自身空间坐标和时间片式微距监测数据，计算雷达间单位向量，构建正交向量空间；使用球面方程结合正交向量空间计算目标物的空间坐标。本发明可实现高精度的目标定位，并提高抗干扰能力。

本发明授权一种基于阵列式4D毫米波雷达的定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于阵列式4D毫米波雷达的定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 将三个4D毫米波雷达组成阵列式雷达测距系统，获取阵列中各雷达单元对目标物在短时间内的微距数据，并进行切片处理，捕捉各时间片内目标物的微动数据，构造时间片式微距监测数据； 获取各雷达单元的自身空间坐标； 根据各雷达单元的自身空间坐标和时间片式微距监测数据，计算雷达间单位向量，构建正交向量空间，具体包括： 假设三个阵列式雷达节点为A、B、C，目标物节点为O或O’；三个雷达节点处于同一垂面内，AB与BC相互垂直，BD垂直于ABC垂面，以BC方向建立三维坐标系的X轴正向，以BD方向建立三维坐标系的Y轴正向，以BA方向建立三维坐标系的Z轴正向； 计算从雷达节点A指向雷达节点B的单位向量ex； 计算从雷达节点A到雷达节点C的向量，并投影到单位向量ex上，得到投影分量i； 计算垂直于ex的向量ey，并计算ey的长度j和单位向量ey1； 计算单位向量ex和单位向量ey1的正交单位向量ez； 根据单位向量ex、ey1和ez构建正交向量空间； 使用球面方程结合正交向量空间计算目标物的空间坐标，其中，使用球面方程求解未知点的坐标的计算过程包括： x=d1×d1-d2×d2+d×d2×d; y=d1×d1-d3×d3+i×i+j×j-2×i×x2×j; temp_val=d1×d1-x×x-y×y； z=sqrttemp_val； 其中，d1，d2，d3分别表示未知点O或者O’到点雷达节点A、B、C的距离，每个距离对应一个以A、B、C为球心的球体，半径分别为d1，d2，d3；x，y，z表示未知点在三维坐标系中的坐标；temp_val0表示三球面没有交点，此时存在异常；d表示雷达节点A和雷达节点B之间的向量AB的长度。

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