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龙图腾网获悉苏州元脑智能科技有限公司申请的专利自动驾驶的轨迹预测方法、设备、存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440076B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510958893.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自动驾驶的轨迹预测方法、设备、存储介质及程序产品是由龚湛设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶的轨迹预测方法、设备、存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种自动驾驶的轨迹预测方法、设备、存储介质及程序产品，涉及自动驾驶技术领域，在获取目标车辆的车辆采集信息和行驶导航信息的基础上，通过使预训练的视觉语言模型处理车辆采集信息和行驶导航信息，输出多模态联合特征；进而，使原始轨迹预测模型根据多模态联合特征输出第一预测轨迹；进而，基于第一预测轨迹，确定目标时序轨迹预测模型；通过目标时序轨迹预测模型根据多模态联合特征和第一预测轨迹，输出第二预测轨迹；进而，将多模态联合特征和第二预测轨迹输入至生成式策略优化模型，即可输出目标预测轨迹；解决了相关技术中轨迹预测不准确的问题。

本发明授权自动驾驶的轨迹预测方法、设备、存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶的轨迹预测方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的车辆采集信息和行驶导航信息； 将所述车辆采集信息和所述行驶导航信息输入至预训练的视觉语言模型，输出多模态联合特征； 将所述多模态联合特征输入至原始轨迹预测模型，输出第一预测轨迹； 根据所述第一预测轨迹，从多个时序轨迹预测模型中确定目标时序轨迹预测模型； 将所述多模态联合特征和所述第一预测轨迹输入至所述目标时序轨迹预测模型，输出第二预测轨迹； 将所述多模态联合特征和所述第二预测轨迹输入至生成式策略优化模型，输出目标预测轨迹； 所述将所述车辆采集信息和所述行驶导航信息输入至预训练的视觉语言模型，输出多模态联合特征，包括： 根据所述车辆采集信息，确定图像采集信息、路面摩擦力、车辆行驶速度； 根据所述行驶导航信息，确定车辆位置信息、道路宽度信息、风力信息； 将所述图像采集信息、所述路面摩擦力、所述车辆行驶速度、所述车辆位置信息、所述道路宽度信息和所述风力信息输入至所述预训练的视觉语言模型，输出所述多模态联合特征；其中，所述多模态联合特征包括车辆位置特征、图像特征、路面摩擦力特征、车辆行驶速度特征、道路宽度特征和风力特征； 所述将所述多模态联合特征输入至原始轨迹预测模型，输出第一预测轨迹，包括： 根据所述图像特征和所述道路宽度特征，得到路况复杂度特征； 根据所述车辆行驶速度特征、所述路面摩擦力特征和所述风力特征，得到制动距离特征； 根据所述车辆行驶速度特征、所述路况复杂度特征和所述制动距离特征，得到轨迹预测时长和轨迹预测频率； 根据所述车辆位置特征、所述轨迹预测时长和所述轨迹预测频率，输出所述第一预测轨迹； 所述根据所述第一预测轨迹，从多个时序轨迹预测模型中确定目标时序轨迹预测模型，包括： 根据所述第一预测轨迹，确定预测轨迹点数量； 根据所述预测轨迹点数量，确定门控循环单元的单元数量； 根据所述单元数量，从多个时序轨迹预测模型中确定所述目标时序轨迹预测模型。

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