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龙图腾网获悉同济大学;上海济测科技有限公司申请的专利智能铁路机器人的控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120469322B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510964672.2，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权智能铁路机器人的控制方法及系统是由姚坤升;吴诗雨;谢润森;未娜超;周宇;李少光设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能铁路机器人的控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及智能铁路机器人的控制方法及系统。包括以下步骤：S1：获取铁路机器人的轨道识别数据；所述轨道识别数据包括单设备识别数据与多设备识别数据；S2：将所述单设备识别数据按照设备作业周转时间进行排序，获得第一排序结果；将所述单设备识别数据按照协同组合历史频率进行排序，获得第二排序结果；S3：获取铁路机器人正常作业时间与紧急作业时间，以所述第一排序结果确定铁路机器人的第一控制方法。本发明通过双排序优化调度，动态计算优先级，故障时筛选高频率、高稳定性组合，自适应切换模式，实现轨道损伤识别全流程自主控制，提升铁路机器人作业效率与系统可靠性。

本发明授权智能铁路机器人的控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.智能铁路机器人的控制方法，其特征是，包括以下步骤： S1：获取铁路机器人的轨道识别数据；所述轨道识别数据包括单设备识别数据与多设备识别数据； S2：将所述单设备识别数据按照设备作业周转时间进行排序，获得第一排序结果；将所述单设备识别数据按照协同组合历史频率进行排序，获得第二排序结果； S3：获取铁路机器人正常作业时间与紧急作业时间，以所述第一排序结果确定铁路机器人的第一控制方法；获取铁路机器人紧急作业时间下设备运行情况，以所述第二排序结果确定铁路机器人的第二控制方法； S4：基于所述第一控制方法与所述第二控制方法，确定铁路机器人的最终控制方法； 所述获取铁路机器人正常作业时间与紧急作业时间，以所述第一排序结果确定铁路机器人的第一控制方法，包括： 基于所述第一排序结果，提取每个所述单设备识别数据的平均稳定时间间隔； 若铁路机器人处于紧急作业时间内，则基于设备选择公式计算各设备的调用优先级，以所述调用优先级最高的设备生成第一控制方法； 所述若铁路机器人处于紧急作业时间内，则基于设备选择公式计算各设备的调用优先级，以所述调用优先级最高的设备生成第一控制方法，包括：设备选择公式如下， ， 其中，为设备的调用优先级，为设备的平均稳定时间间隔，所述平均稳定时间间隔是指单设备在历史作业中完成一次轨道损伤识别的稳定时间间隔的算术平均值，反映设备综合响应效率；所述稳定时间间隔是指设备控制指令发出到识别完成的第一时间差与识别完成到下一指令启动的第二时间差之和，为基础稳定性系数，为紧急强化系数，为紧急状态因子，，为正常作业时段，为紧急作业时段，为设备的平均稳定时间间隔，为可用设备总数； 所述获取铁路机器人紧急作业时间下设备运行情况，以所述第二排序结果确定铁路机器人的第二控制方法，包括： 在紧急作业情况下，若所述多设备识别数据中出现缺失组合，则按照第二排序结果确定设备控制方法； 通过多设备选择公式确定铁路机器人的第二控制方法；多设备选择公式如下， ， 其中，为组合的紧急调用优先级，为组合的历史识别频率，为组合的平均稳定时间，所述平均稳定时间是指多设备组合中所有成员设备的平均稳定时间间隔的算术平均值，表征组合整体响应效率，为频率权重系数，为时间稳定性权重，和为故障设备指示器，为可用组合总数。

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