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龙图腾网获悉江苏智慧工场技术研究院有限公司申请的专利一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447563B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510965993.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法及装置是由王培栋;王俊;曹斌设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提出了一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法、装置及设备，通过获取机器人当前位置和路径需求确定导航任务；基于身体尺寸约束、关节运动约束和动态平衡约束构建约束前置地图，预先计算机器人可行运动空间；获取环境感知数据进行变化趋势分析，预测动态障碍物未来运动轨迹生成动态环境预测序列；建立双向规划机制同时进行正向和反向路径搜索，通过相遇点检测和路径融合生成多条候选路径假设；分析人类行为模式识别潜在通行冲突区域，建立社交协商策略,将中间相遇点作为社交关键节点对候选路径进行适应性调整；通过跌倒风险、碰撞风险和能耗风险的多维度安全评估确定最优安全路径，实现人形机器人在复杂环境下的智能化自主导航。

本发明授权一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法，其特征在于，包括： 获取机器人当前位置作为起始位置，接收人形机器人导航任务的路径需求请求，根据所述路径需求请求确定目标位置； 基于人形机器人的身体尺寸约束、关节运动约束和动态平衡约束构建机器人可行运动空间，生成约束前置地图，包括：分析人形机器人的身体宽度、高度和重心位置参数，确定身体尺寸边界；基于人形机器人关节角度范围和运动速度限制，确定关节运动边界；根据人形机器人动态平衡算法，分析稳定行走的姿态约束条件；基于所述身体尺寸边界、所述关节运动边界和所述姿态约束条件生成约束前置地图； 获取环境感知数据，对所述环境感知数据进行变化趋势分析，预测未来时段的环境变化轨迹，生成动态环境预测序列； 基于所述约束前置地图和所述动态环境预测序列建立双向规划机制，包括：在所述约束前置地图中设置起始搜索节点和目标搜索节点；从起始搜索节点开始基于所述动态环境预测序列进行正向路径扩展搜索；从目标搜索节点开始基于所述动态环境预测序列进行反向路径扩展搜索；监测所述正向路径扩展搜索和所述反向路径扩展搜索的节点重叠情况，建立双向规划机制，从所述起始位置向所述目标位置进行正向路径搜索，同时从所述目标位置向所述起始位置进行反向路径搜索； 根据所述正向路径搜索和所述反向路径搜索的中间相遇点进行路径融合，生成多条候选路径假设； 基于所述环境感知数据分析环境中人类行为模式识别潜在通行冲突区域，针对所述环境感知数据和所述潜在通行冲突区域建立社交协商策略，包括：基于所述环境感知数据和所述潜在通行冲突区域分析人类的通行优先级和空间需求；根据所述通行优先级确定人形机器人的避让时机和避让方式；基于所述避让时机、所述避让方式和所述空间需求生成避让策略、等待策略和协同通行策略；将所述避让策略、所述等待策略和所述协同通行策略组合形成社交协商策略，将所述正向路径搜索和所述反向路径搜索的中间相遇点作为社交关键节点，基于所述社交协商策略和所述社交关键节点对所述多条候选路径假设进行社交适应性调整获取调整路径，其中，所述基于所述环境感知数据和所述潜在通行冲突区域分析人类的通行优先级和空间需求，包括：基于所述环境感知数据识别人类在通行冲突区域的行进方向和行进速度；根据所述行进方向和所述行进速度判断人类的通行紧急程度；基于所述环境感知数据分析人类携带物品情况和身体状况，确定人类的空间占用需求；基于所述通行紧急程度和所述空间占用需求确定人类的通行优先级和空间需求； 对所述调整路径进行多维度安全风险评估，基于所述多维度安全风险评估确定最优安全路径，完成人形机器人的自主导航路径规划。

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