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龙图腾网获悉济南大学申请的专利一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472324B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510971181.0，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法及系统是由房纪涛;刘荣来;李柏震;孙晓燕;陈鑫;展宝成;郭兴召;刘俊成设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及图像处理领域，公开了一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法及系统，包括：通过增强对角件区域的特征响应构建检测模型检测角件，计算多光谱图像的视差图，重建角件三维坐标并进行位姿转换；在线辨识时变参数构建状态转移矩阵，计算预测振动偏移，将振动位移投影至世界坐标系，并计算创新序列方差动态调整噪声参数；构建内外环控制架构，外环视觉控制器通过计算世界坐标系下位姿误差生成目标力；内环力控补偿器结合预测振动偏移与力传感器反馈，修正机械臂控制指令，通过任务阶段调度控制增益，并分析振动频率自适应调整参数；基于目标力进行力控补偿，将连续阻抗模型离散化得到递推控制律抵抗外部扰动。

本发明授权一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于机器视觉的轻量化集装箱矫正方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集集装箱图像在动态环境下多光谱图像并进行预处理，通过增强对角件区域的特征响应构建检测模型检测角件，计算多光谱图像的视差图，重建角件三维坐标并进行位姿转换； 所述构建检测模型的方法为： 通过K-means聚类对标注框尺寸聚类，生成适用于角件的锚框先验； 结合CIoU损失与FocalLoss构建损失函数，通过公式： ； 得到损失函数，其中，为平衡参数，为预测概率，为聚焦参数，为交叉熵损失，为融合权重，为考虑边界框长宽比的交并比，为不考虑长宽比的交并比； 基于角件三维坐标构建角件的状态空间模型，在线辨识时变参数构建状态转移矩阵，计算预测振动偏移，将振动位移投影至世界坐标系，并计算创新序列方差动态调整噪声参数； 构建内外环控制架构，外环视觉控制器通过计算世界坐标系下位姿误差生成目标力；内环力控补偿器结合预测振动偏移与力传感器反馈，修正机械臂控制指令，通过任务阶段调度控制增益，并分析振动频率自适应调整参数； 基于目标力进行力控补偿，将连续阻抗模型离散化得到递推控制律抵抗外部扰动。

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