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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于温度和深度检测的垃圾抓取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114241133B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111547789.9，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于温度和深度检测的垃圾抓取方法及系统是由张伟文;杨灿群;白期风;吴衡;黄国恒;程良伦设计研发完成，并于2021-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于温度和深度检测的垃圾抓取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种基于温度和深度检测的垃圾抓取方法和系统，包括：设定温度阈值，测量垃圾池上表面的温度，获取超过温度阈值的垃圾平面区域坐标集；采集垃圾池内垃圾的双目图像并获取双目图像的深度信息，利用双目图像的深度信息对垃圾分布进行三维重建，得到垃圾池内垃圾分布的三维坐标模型，将超过温度阈值的垃圾的三维坐标发送给天车控制单元；天车控制单元根据超过温度阈值的垃圾的三维坐标，对超过温度阈值的垃圾进行抓取。通过对垃圾池内垃圾的温度进行监测，寻找温度高的垃圾，快速精准将高温度垃圾进行抓取并将其用于垃圾焚烧发电，减少能量损耗，提升垃圾焚烧的效率和利用率。

本发明授权一种基于温度和深度检测的垃圾抓取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于温度和深度检测的垃圾抓取方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：设定温度阈值，测量垃圾池上表面的温度，获取超过温度阈值的垃圾平面区域坐标集； S2：采集垃圾池内垃圾的双目图像并获取双目图像的深度信息，利用双目图像的深度信息对垃圾分布进行三维重建，得到垃圾池内垃圾分布的三维坐标模型，包括： S2.1：使用双目相机采集垃圾池和垃圾池内垃圾的双目图像； S2.2：对双目图像进行图像处理，获取双目图像的深度信息： S2.2.1：对双目相机进行标定，得到双目相机的内外参数和单应矩阵； S2.2.2：根据双目相机的标定结果对两张原始双目图像进行校正，校正后的两张图像位于同一平面且互相平行； S2.2.3：对校正后的两张双目图像进行像素点匹配； S2.2.4：根据像素点匹配的结果计算每个像素点的深度，从而获得垃圾的双目图像的深度信息； S2.3：从垃圾的双目图像的深度信息中获取垃圾分布的三维坐标，将垃圾分布的三维坐标集映射到构建好的空垃圾池的三维模型中，得到垃圾池内垃圾分布的三维坐标模型； S3：结合超过温度阈值的垃圾平面区域坐标集，从所述垃圾分布的三维坐标模型中获取超过温度阈值的垃圾相应的三维坐标，并将超过温度阈值的垃圾的三维坐标发送给天车控制单元； S4：天车控制单元根据超过温度阈值的垃圾的三维坐标，对超过温度阈值的垃圾进行抓取。

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