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龙图腾网获悉沈阳新松机器人自动化股份有限公司申请的专利一种地面纹理导航的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116266381B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111549369.4，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种地面纹理导航的方法是由何东檠;张舟航;贾凯;唐忠华;杜振军设计研发完成，并于2021-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地面纹理导航的方法在说明书摘要公布了：本发明属于室内场地的导航领域，具体说是一种地面纹理导航的方法。包括以下步骤：相机实时采集图像并存储发送至图像预处理模块等待处理；判断当前导航车行驶速度是否小于速度阈值，若小于，则执行低速位姿定位算法；反之，执行高速位姿定位算法；通过低速位姿定位算法或执行高速位姿定位算法，从而得到当前相机相对初始位置的绝对二维位姿；对导航车进行定位。本发明中，两种可应用方法，对应不同使用场景，既可以单独使用应对单一使用场景，也可以一同使用，实时切换以应对不同场景下的不同使用要求。其中，低速位姿定位算法适用于高精度，一般速度的使用场景，高速位姿定位算法适用于，非高精度，移动速度较快的使用场景。

本发明授权一种地面纹理导航的方法在权利要求书中公布了：1.一种地面纹理导航的方法，其特征在于，包括以下步骤： 1）相机实时采集图像并存储；并将采集的当前帧原始图像和上一帧原始图像发送至图像预处理模块等待处理； 2）判断当前导航车行驶速度是否小于设定速度值，若小于，则执行低速位姿定位算法；反之，执行高速位姿定位算法； 3）当执行低速位姿定位算法，图像预处理模块对当前帧原始图像和上一帧原始图像进行预处理后，将预处理后的当前帧图像和上一帧图像发送至相位相关预处理模块处理，得到两帧图像的对数极坐标变换图像发送至第一相位相关模块；同时，将预处理后的当前帧图像和上一帧图像发送至第二相位相关模块等待处理； 第一相位相关模块将两帧对数极坐标变换图像进行处理，得到两帧图像的相对转角和缩放比例，并发送至第二相位相关模块； 第二相位相关模块根据两帧图像的相对转角和缩放比例、以及两帧图像的对数极坐标变换图像，即得到当前帧旋转缩放后的图像及上一帧图像，从而得到当前相机相对初始位置的绝对二维位姿； 4）当执行高速位姿定位算法，图像预处理模块进行处理，分别得到预处理且裁剪后的当前帧图像和上一帧图像，并发送至第三相位相关模块进行相位相关处理，得到两帧图像裁剪后的当前帧图像的平移量和上一帧图像的平移量以及两帧图像同位置的图像的响应图； 将每个平移量和响应图中的对应的响应值发送至数据融合模块处理，得到当前相机相对初始位置的绝对二维位姿； 5）根据步骤3）或步骤4）得到的当前相机相对初始位置的绝对二维位姿，对导航车进行定位。

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