中智行(苏州)科技有限公司王伟获国家专利权
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龙图腾网获悉中智行(苏州)科技有限公司申请的专利一种车道线自动提取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114494617B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111620243.1，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种车道线自动提取方法是由王伟;牛群遥;王劲设计研发完成，并于2021-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车道线自动提取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种车道线自动提取方法，涉及自动驾驶高精度地图制作技术领域，首先从二维影像中提取车道线的像素坐标，其次将数据转换为车道点坐标，再根据位姿数据计算出车道点的地图坐标系，再对一个区域内的全部车道点采用DBSCAN算法进行距离聚类，进行噪点过滤，得到初步的车道线数据，最后对对车道线进行合并、补齐和打断，并最终输出完整的车道线数据；根据无人车采集到的影像数据、激光雷达数据和位姿数据提取出车道线信息，用于高精度地图数据的生产，借助激光雷达数据能够将图像提取的二维车道像素点解算到三维地图坐标系下，且转换精度高；此外对提取的多帧数据进行融合及后处理，能够大大增加车道线的完整度，提高车道线提取的自动化率。
本发明授权一种车道线自动提取方法在权利要求书中公布了：1.一种车道线自动提取方法，其特征在于：包括以下步骤 S1、获取当前帧的影像数据，基于深度学习车道线检测模型LaneATT从图像中提取车道线的像素坐标； S2、获取当前帧的激光雷达数据，筛选出距离车辆较近且能够扫描到地面的多个ring，将点云投影到影像的像素坐标系下计算ring与车道线的交点，并通过线段求交算法将交点反算到激光雷达三维坐标系下； S3、基于当前时刻的位姿信息，将提取车道的三维点转换到地图坐标系下； S4、对一个区域内提取的全部车道点采用DBSCAN算法进行距离聚类，并进行噪点过滤，得到初步的车道线数据； S5、对同一路段多个离散的车道线采用横向延长算法及纵向距离判断方法对车道线进行合并、补齐和打断操作，并最终输出完整的车道线数据。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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