舜宇光学(浙江)研究院有限公司何江获国家专利权
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龙图腾网获悉舜宇光学(浙江)研究院有限公司申请的专利位姿矩阵确定方法、定位方法、处理器和移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116539035B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210095444.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权位姿矩阵确定方法、定位方法、处理器和移动机器人是由何江;马亚飞;陈仕韬设计研发完成，并于2022-01-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本位姿矩阵确定方法、定位方法、处理器和移动机器人在说明书摘要公布了：本申请涉及计算机领域，特别是涉及一种位姿矩阵确定方法、定位方法、处理器和移动机器人，该方法包括：根据所声明的矩阵A的维度，生成矩阵乘法单元M以及调度矩阵R；基于所述矩阵A以及所述矩阵乘法单元M，生成三个角度的正旋值、余旋值所组成的旋转矩阵J；对所述矩阵A进行更新；对所述矩阵J1进行更新；在对所述矩阵A和所述矩阵J1更新设定次数后，得到矩阵A′和矩阵J1′，若所述矩阵A′满足设定条件，则基于所述矩阵A′、所述矩阵J1′、所述矩阵乘法单元M以及所获取的梯度矩阵G，得到位姿矩阵P′。本发明通过矩阵乘法单元M实现矩阵A的更新以及矩阵J1的更新，有效简化了数据的复杂操作，从而提高了得到位姿矩阵的整体效率。
本发明授权位姿矩阵确定方法、定位方法、处理器和移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于位姿矩阵的定位方法，其特征在于，包括： 基于获取得到的地图数据和雷达数据，生成hessian矩阵和梯度矩阵； 根据所声明的矩阵A的维度，生成矩阵乘法单元M以及调度矩阵R；其中，所述矩阵A的元素由待分解的hessian矩阵的元素所确定； 基于所述矩阵A以及所述矩阵乘法单元M，生成三个角度的正旋值、余旋值所组成的旋转矩阵J； 基于所述矩阵A、所述旋转矩阵J、所述调度矩阵R以及所述矩阵乘法单元M，对所述矩阵A进行更新； 根据所声明的矩阵J1、所述旋转矩阵J、所述调度矩阵R以及所述矩阵乘法单元M，对所述矩阵J1进行更新； 在对所述矩阵A和所述矩阵J1更新设定次数后，得到矩阵和矩阵，若所述矩阵满足设定条件，则基于所述矩阵、所述矩阵、所述矩阵乘法单元M以及所获取的梯度矩阵G，得到位姿矩阵； 基于所述位姿矩阵进行定位。
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