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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116558515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210110200.7，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法是由许梓健;刘帆;陈曦设计研发完成，并于2022-01-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法，该方法包括以下步骤：1根据搜索任务选定阵型航路类型库中适合该任务的多个搜索阵型，然后根据多个搜索阵型的搜索平台总数量、需要完成既定任务的目标搜索范围、搜索平台的转弯半径和探测距离，划定网格生成有效解空间；2获取搜索平台的探测概率密度分布；3获取目标的概率密度分布；4计算第i个解空间的每个航路点的时变探测概率；5依据优先指标F指定时间和积分累积概率权重获取目标搜索航路规划方案。本发明利用有效规划策略解空间和积分概率模型快速获取适合水面无人搜索平台执行任务的策略，既能保证较高的累积发现概率，又能简化水面无人搜索平台的搜索程序。

本发明授权一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于累积概率寻优的目标搜索航路规划方法，其特征在于：包括以下步骤： 1根据搜索任务选定阵型航路类型库中适合该任务的多个搜索阵型，然后根据多个搜索阵型的搜索平台总数量、需要完成既定任务的目标搜索范围、搜索平台的转弯半径和探测距离，划定网格生成有效解空间，所述有效解空间包括船横向间距、船纵向间距、转向过渡长度、搜索平台数量在内的参数以及时变航路点； 其中，转向过渡长度是指平台转向后航线与原始航线的间距；时变航路点是根据搜索任务预设的航路点； 2获取搜索平台的探测概率密度分布，计算如下： 定义第j个水面搜索平台在第k个时变航路点上探测到任意点x,y处目标的瞬时探测概率密度pkx,y,Rx,Ry为 其中，σ＝RT3，RT为搜索平台中探测器材的有效工作距离；san为搜索平台的搜索扇面角度；Rx,Ry为第k个时变航路点坐标； 多个搜索平台同时作用时，其总的概率密度分布为所有搜索平台探测概率密度的求和； 3获取目标的概率密度分布，计算如下： 以有效解空间原点为原点，定义均匀分布时积分区域G内任意点x,y的目标概率密度为 其中，G是搜索过程中基于目标概率密度分布计算目标出现概率的积分区域，是随着时间变化的动区域，以第1个搜索平台的时变航路点为原点；积分区域G的边长XL＝XH＝n+1*maxRC，maxRC为各水面搜索平台的最小转弯半径集合中的最大值，n为参与搜索的平台数量； 4网格划分积分区域G，然后根据不同的解空间划定积分区域，循环计算第i个解空间的每个航路点的时变探测概率以及时间分布ti,k； 5目标搜索航路规划方案生成 依据优先指标F指定时间和积分累积概率权重wi；将wi最大值对应的待选解的对应参数作为目标搜索航路规划方案。

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