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龙图腾网获悉山东建筑大学申请的专利一种复杂环境下车载双天线紧耦合定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115683094B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210263164.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种复杂环境下车载双天线紧耦合定位方法及系统是由柴大帅;宁一鹏;桑文刚;邢建平;杨涛;王胜利设计研发完成，并于2022-03-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种复杂环境下车载双天线紧耦合定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于联合导航技术领域，提供了一种复杂环境下车载双天线紧耦合定位方法及系统，基于PPP‑RTK、PL和INS多源异构数据，构建PPP‑RTKPLINS紧耦合一体化模型，提高复杂场景下导航参数估计的可靠性；基于抗差自适应滤波的多源数据紧耦合滤波模型设计，提高复杂场景下模型抵抗粗差的能力，从而获得可靠的导航参数；基于INS推导先验信息辅助的顾及GNSS卫星和伪卫星星座特性的模糊度固定方案设计，提高复杂场景下导航参数的收敛速度。

本发明授权一种复杂环境下车载双天线紧耦合定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种复杂环境下车载双天线紧耦合定位方法，其特征在于，包括如下步骤： 基于PPP-RTK、PL和INS多源异构数据，构建PPP-RTKPLINS紧耦合一体化观测模型； 对PPP-RTKPLINS组合导航一体化观测方程进行模糊度解算，得到固定的PL模糊度参数和GNSS卫星模糊度参数，基于固定的PL模糊度参数和GNSS卫星模糊度参数得到PPP-RTKPLINS组合系统固定解导航参数信息； 所述对PPP-RTKPLINS组合导航一体化观测方程进行模糊度解算，包括： 将INS预测的位置信息作为约束条件，搜索固定PL的模糊度参数，将固定的PL模糊度作为约束条件，辅助解算得到GNSS卫星模糊度；基于固定的PL模糊度和GNSS卫星模糊度得到PPP-RTKPLINS组合系统固定解导航参数信息； 利用GNSS主天线和GNSS辅天线观测值构建双差观测模型，根据双差观测模型和INS预测信息以及惯性传感器到主天线与辅天线的杆臂信息建立双天线紧耦合约束模型； 对载体运动状态进行识别，基于载体的运动状态构建载体运动学约束模型； 基于PPP-RTKPLINS组合系统固定解导航参数信息，使用联邦滤波对PPP-RTKPLINS紧耦合模型、双天线基线约束紧耦合模型以及运动学约束模型进行联邦滤波融合，得到最终导航参数信息； 所述联邦滤波融合的过程为： 将PPP-RTKPLINS一体化模型、双天线基线约束紧耦合模型、载体运动学约束模型构建为子滤波系统，分别对各个子系统进行滤波更新解算，得到各个子系统的导航参数以及相应方差矩阵，将各个子滤波系统的导航参数和方差信息矩阵进行融合，融合时通过信息分配系数对每个子滤波器进行调节。

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