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龙图腾网获悉北京智行者科技有限公司申请的专利障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114782912B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210273521.9，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品是由徐宁;徐成;张放;李晓飞;霍舒豪;王肖;张德兆设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立动态障碍物对应的当前帧ST栅格图；根据每个动态障碍物的预测风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率、意图风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率，确定动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及其每个栅格的预测轨迹概率；根据各动态障碍物在当前帧ST栅格图中的占据区域及其每个栅格的预测轨迹概率，计算当前帧ST栅格图中的每个占据栅格的当前帧占据概率以得到当前帧ST风险场。本发明的方法有助于对动态障碍物的加减速“提前预测”，提高了自动驾驶系统响应速度，合理化交互场景下其他高速交通参与者对自车驾驶行为的影响。

本发明授权障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物风险场环境建模方法，包括： 以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立动态障碍物对应的当前帧ST栅格图； 根据动态障碍物的预测轨迹和基准加速度，确定动态障碍物在当前帧ST栅格图中的预测风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率； 根据动态障碍物的基准加速度确定目标加速度，根据动态障碍物的预测轨迹和目标加速度确定动态障碍物在当前帧ST栅格图中的意图风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率； 根据动态障碍物的预测风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率、意图风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率，确定动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及其每个栅格的当前帧预测轨迹概率； 根据各动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及其每个栅格的当前帧预测轨迹概率，计算当前帧ST栅格图中的每个占据栅格的当前帧占据概率， 其中，根据动态障碍物的基准加速度确定目标加速度，具体包括： 建立以基准加速度为均值、以预置的方差值为方差的加速度概率密度模型； 按照预置的间隔值，在所述加速度概率密度模型中设置加速度离散区间； 从所述加速度离散区间中选取多个离散点作为目标加速度。

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