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龙图腾网获悉北京智行者科技有限公司申请的专利障碍物SLT空间风险场环境建模方法及其装置、相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114670870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210273523.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权障碍物SLT空间风险场环境建模方法及其装置、相关产品是由徐宁;徐成;张放;张德兆;王肖;李晓飞;霍舒豪设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物SLT空间风险场环境建模方法及其装置、相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种障碍物SLT风险场环境建模方法、装置及相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧SLT空间坐标系，所述SLT空间坐标系中S轴以自车当前帧所在的当前车道为基准，各离散车道对应的当前帧ST栅格图按照预置排列顺序沿着L轴排列；根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物的SLT空间风险场。本发明的环境建模方法，基于frenet坐标系建立障碍物三维SLT空间风险场，可供决策规划模块进行横纵向联合规划评价。

本发明授权障碍物SLT空间风险场环境建模方法及其装置、相关产品在权利要求书中公布了：1.一种障碍物SLT空间风险场建模方法，其特征在于，包括： 以自车位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧SLT空间坐标系，所述SLT空间坐标系中S轴以自车当前帧所在的当前车道为基准，各离散车道对应的当前帧ST栅格图按照预置排列顺序沿着L轴排列；其中所述离散车道包含目标车道以及目标车道对应的偏移车道，所述目标车道包含自车当前车道以及当前车道的相邻车道，目标车道的偏移车道是指目标车道按照预置偏移规则进行偏移所得到的车道； 根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物的SLT空间风险场， 其中，根据当前帧障碍物的预测轨迹确定各障碍物分别在各离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，具体包括： 针对每个离散车道，执行以下步骤： 分别根据各障碍物的预测轨迹和所述离散车道的中心线，从各障碍物中确定出关注障碍物； 针对每个关注障碍物，根据关注障碍物的预测轨迹和所述离散车道的中心线确定出所述关注障碍物与离散车道发生冲突的ST区域；根据所述ST区域确定所述关注障碍物在所述离散车道的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域；以及 计算所述离散车道对应的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域中各占据栅格的当前帧占据概率， 其中，根据所述ST区域确定所述关注障碍物在所述离散车道的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域，具体包括： 将所述ST区域栅格离散化到所述离散车道对应的当前帧ST栅格图中得到第一预估占据区域； 将所述关注障碍物在所述离散车道对应的前一帧ST栅格图中的前一帧占据区域投影到所述离散车道对应的当前帧ST栅格图中得到第二预估占据区域；以及 根据所述第一预估占据区域和第二预估占据区域确定出所述关注障碍物在所述离散车道的当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域。

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