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龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利足式机器人控制方法、装置、足式机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114625145B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210272402.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权足式机器人控制方法、装置、足式机器人及存储介质是由郑大可;陈盛军;肖志光设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本足式机器人控制方法、装置、足式机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种足式机器人控制方法、装置、足式机器人及存储介质，可实现在不平整地区收获杂草、农作物等植物。一种足式机器人控制方法，应用于足式机器人，所述方法包括：根据预先获取的全局地图和全局可通行地图按照沿相近方向前进原则规划全局路径；所述全局路径包括全局可通行地图中可通行区域的所有栅格点；所述全局地图包括预收获植物信息；所述相近方向是下一个运行方向为多个待选方向中与当前运行方向的角度偏差最小的方向；根据所述全局路径控制所述足式机器人收获所述预收获植物。

本发明授权足式机器人控制方法、装置、足式机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人控制方法，应用于足式机器人，其特征在于，所述方法包括： 根据周围环境信息建立全局地图，所述全局地图包括预收获植物信息； 根据全局地图和所述足式机器人的运控性能参数建立全局可通行地图； 获取所述全局可通行地图的第一分辨率； 根据所述足式机器人的尺寸以及所述足式机器人的机械臂的工作空间确定所述全局可通行地图的第二分辨率； 根据所述第二分辨率调低所述第一分辨率； 根据所述全局地图和所述全局可通行地图按照沿相近方向前进原则规划全局路径；所述全局路径包括所述全局可通行地图中可通行区域的所有栅格点；所述相近方向是下一个运行方向为多个待选方向中与当前运行方向的角度偏差最小的方向； 控制所述足式机器人在所述全局路径的起点收获所述预收获植物； 获取所述足式机器人感知范围内的局部地图及局部可通行地图； 根据所述全局路径、所述足式机器人的当前位置及所述足式机器人的机械臂的臂长信息确定所述全局路径上的目标点；所述目标点距离所述足式机器人的当前位置最远，且距离所述足式机器人的机械臂所形成的圆最近； 根据所述局部地图、所述局部可通行地图、所述目标点和所述足式机器人的当前位置，确定所述全局路径中的局部路径； 根据所述局部路径控制所述足式机器人收获所述预收获植物； 更新所述局部路径及收获所述预收获植物，直至所述全局路径全部完成更新。

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