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龙图腾网获悉合肥智行者科技有限公司申请的专利一种室内定位方法、系统及移动工具获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114739411B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210361517.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种室内定位方法、系统及移动工具是由崔市伟设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室内定位方法、系统及移动工具在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及一种室内定位方法、系统及移动工具，该方法包括：获取第二楼层的地图；获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻车辆的第一位姿信息；获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云；判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式；当自动驾驶状态模式为定位模式时，根据第一位姿信息将单帧激光点云与第二楼层的地图进行匹配；当匹配成功时，将当前时刻及当前时刻以前的预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息。

本发明授权一种室内定位方法、系统及移动工具在权利要求书中公布了：1.一种室内定位方法，其特征在于，所述室内定位方法包括： 获取第二楼层的地图； 获取惯性测量单元采集的第一传感数据和轮速计采集的第二传感数据，对车辆的行驶轨迹进行航迹推算，得到当前时刻所述车辆的第一位姿信息； 获取激光雷达采集的当前时刻的单帧激光点云； 判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为定位模式时，根据所述第一位姿信息将所述单帧激光点云与所述第二楼层的地图进行匹配； 当匹配成功时，将当前时刻及当前时刻以前的预设数量帧的激光点云与预设数量帧的第一位姿信息进行融合，得到第二位姿信息； 所述获取第二楼层的地图之前，所述方法还包括： 判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为建图模式时，在楼层的任意位置为起点控制车辆移动，构建不同楼层所对应的地图； 在每个楼层的地图中标记预设的特征点位姿； 在所述每个楼层的地图中标记预设的特征点位姿之后，所述方法还包括： 根据多个楼层的所述特征点位姿，通过地图映射算法，生成各个楼层间的地图映射关系； 所述获取第二楼层的地图，具体包括： 获取车辆在第一楼层的某一点的位姿； 获取第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系； 根据所述车辆在第一楼层的某一点的位姿以及第一楼层和第二楼层之间的地图映射关系，得到车辆在所述第二楼层对应的某一点的位姿； 根据所述车辆在所述第二楼层对应的某一点的位姿，加载第二楼层的地图； 所述方法还包括： 判断当前时刻车辆的自动驾驶状态模式为梯控模式时，确定所述第一位姿信息可信。

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