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龙图腾网获悉苏州艾吉威机器人有限公司申请的专利一种里程计自动矫正方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115342833B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210858003.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种里程计自动矫正方法和装置是由甄武斌;周航设计研发完成，并于2022-07-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种里程计自动矫正方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种里程计自动矫正方法和装置。其中，该方法包括：通过舵轮驱动机器人进行运动，分别获取机器人零位角度行驶和转弯行驶时的行驶信息；根据所述行驶信息分别计算机器人零位角度行驶和转弯行驶时机器人实际行驶距离、机器人实际变换角度、里程计实际行驶距离以及里程计实际变换角度；根据所述机器人实际行驶距离、机器人实际变换角度、里程计实际行驶距离以及里程计实际变换角度计算里程计的反馈速度补偿值、下发角度补偿值以及反馈角度补偿值；根据所述里程计的反馈速度补偿值、下发角度补偿值以及反馈角度补偿值对机器人运动过程中的里程计数据进行矫正，消除了机器人行驶过程中的速度和角度误差等，提高了机器人的定位精度。

本发明授权一种里程计自动矫正方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种里程计自动矫正方法，其特征在于，包括： S1、通过舵轮驱动机器人进行运动，分别获取机器人零位角度行驶和转弯行驶时的行驶信息； S2、根据所述行驶信息分别计算机器人零位角度行驶和转弯行驶时机器人实际行驶距离、机器人实际变换角度、里程计实际行驶距离以及里程计实际变换角度； S3、根据所述机器人实际行驶距离、机器人实际变换角度、里程计实际行驶距离以及里程计实际变换角度计算里程计的反馈速度补偿值、下发角度补偿值以及反馈角度补偿值； S4、根据所述里程计的反馈速度补偿值、下发角度补偿值以及反馈角度补偿值对机器人运动过程中的里程计数据进行矫正； 当通过舵轮驱动机器人零位角度行驶时，所述S2包括： 给机器人下发行走指令，控制机器人分别进行正向行驶和反向行驶； 根据行驶过程中起点和终点的全局坐标和里程计坐标分别计算正向行驶和反向行驶过程中的机器人实际行驶距离、机器人实际变换角度、里程计实际行驶距离以及里程计实际变换角度； 当通过舵轮驱动机器人零位角度行驶时，所述S3包括： 根据机器人舵轮中心与运动中心的水平距离和垂直距离，正向行驶机器人实际行驶距离和实际变换角度、行驶里程计行驶距离和实际变换角度，计算机器人零位角度行驶时里程计的反馈速度补偿值、下发角度补偿值以及反馈角度补偿值。

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