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龙图腾网获悉江苏大学申请的专利一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294355B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210866274.3，技术领域涉及：G06V10/44；该发明授权一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法及系统是由王海;陶乐;蔡英凤;王子宁;陈龙;李祎承;孙晓强;刘擎超设计研发完成，并于2022-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法及系统，利用三维特征提取器对点云数据的非空体素特征进行特征提取并进行降维处理，得到伪图像特征，对伪图像特征进行融合，为了使提取到伪图像特征包含更多的目标边界特征，增加前景点分割分支；无锚框检测头对融合后的伪图像特征进行目标参数的回归，得到各个类别目标的热力图、中心点局部偏移、中心点高度位置、三维尺寸和朝向；无锚框检测头包括IoU预测头，用于预测候选边界框和真实边界框之间的IoU值，并合并到目标类别置信度，得到各个类别最终的置信度得分，置信度得分用于热力图、中心点局部偏移、中心点高度位置、三维尺寸和朝向的筛选。本发明显著提升无锚框三维目标检测算法的性能。

本发明授权一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种空间感知增强的单阶段无锚框三维目标检测方法，其特征在于： 利用三维特征提取器对点云数据的非空体素特征进行特征提取并进行降维处理，得到伪图像特征； 伪图像特征融合模块对伪图像特征进行融合； 无锚框检测头对融合后的伪图像特征进行目标参数的回归，得到各个类别目标的热力图、中心点局部偏移、中心点高度位置、三维尺寸和朝向； 所述三维特征提取器包括四个阶段组成，第一阶段由子流形卷积和两个空间残差模块构成，第二、三、四阶段均由稀疏卷积和两个空间残差模块构成，每个阶段的特征通道数分别为32、64、128、128； 伪图像特征融合模块的空间组输入伪图像特征，输出空间几何特征，所述空间几何特征进行特征通道变换，语义组对所述空间几何特征进行下采样操作和特征通道变换；将上采样操作和特征通道变换后的语义特征与特征通道变换后的空间几何特征进行叠加，得到语义增强的空间几何特征；分别对语义增强空间几何特征、上采样操作和特征通道变换后的语义特征进行通道变换与尺寸变换，对通道变换与尺寸变换后的语义增强空间几何特征、语义特征进行加权处理并叠加； 所述无锚框检测头包括IoU预测头，所述IoU预测头用于预测候选边界框和真实边界框之间的IoU值，并合并到目标类别置信度，得到各个类别最终的置信度得分，所述置信度得分用于热力图、中心点局部偏移、中心点高度位置、三维尺寸和朝向的筛选，得到三维目标最终的热力图、中心点局部偏移、中心点高度位置、三维尺寸和朝向； 所述伪图像特征中的目标边界特征利用前景点分割分支进行增强； 前景点分割利用融合点特征进行，所述融合点特征的公式为：，，其中：为融合点特征，为ONCE数据集中原始点云K个特征点和原始点的距离，表示最近邻区域，是个极小正值，为ONCE数据集中点坐标，为三维特征提取器每个阶段的非空体素特征对应的特征点坐标，M表示特征点总数，为特征向量。

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