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龙图腾网获悉中国人民解放军63660部队申请的专利一种基于单一灭点的相机姿态标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115294210B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210891265.X，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于单一灭点的相机姿态标定方法是由郭凯;田野;陈洪林;高新;谷俊豪设计研发完成，并于2022-07-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于单一灭点的相机姿态标定方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于单一灭点的相机姿态标定方法，属于计算机视觉、摄影测量、SLAM技术领域。本发明只利用视场中存在的已知方向的平行线产生的一个灭点，测量滚转角，拍摄平行线图像，得到平行线在图像中的成像，然后提出对应灭点的像素坐标，即可对相机姿态进行标定。本发明提出的方法仅需利用1个灭点和已知的相机滚转角，即可独立求解相机姿态，降低了需要灭点的数量，且不需要已知相机焦距，提高了计算速度，并具有唯一解。

本发明授权一种基于单一灭点的相机姿态标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于单一灭点的相机姿态标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S1获取灭点像素坐标与直线方向向量间的关系 假设相机坐标系的空间中一条直线L1的方向向量为d＝dxdydz，且该直线经过一个点P1p1xp1yp1z 则该直线L1可表示为 L1＝P1+k1·d1 其中k1为尺度因子，为任意值；同理，经过另一个点P2p2xp2yp2z，且与L1平行的直线表示为L2＝P2+k2·d； 根据针孔相机成像原理，直线L1上的点在图像中的成像为 这里，u1,v1为直线L1上的点在图像中的像素坐标，当L1趋于无穷且dz均不为零时，该直线上的无穷远点的成像为 同理，可以得到L2无穷远点的成像为 这里，u2,v2为直线L2上的点在图像中的像素坐标，两条平行线的无穷远点交于同一个点，该点即为灭点 在图像中，通过特征提取，可以得到灭点的图像像素坐标uvpvvp； S2利用灭点计算初始相机姿态 两条平行线的方向向量为 d＝dxdydz＝dz·uvpvvp16 dz不为零，所以平行线的单位方向向量为 根据灭点的图像像素坐标，计算该平行线的单位方向向量； 根据世界坐标系和相机坐标系的转换关系，得到直线L1上单位向量在两个坐标系下的关系为 其中，dw＝dwxdwydwz为该平行线在世界坐标系下的单位向量；Rc_w为旋转矩阵，包含相机三个姿态信息axayaz，利用传感器设置相机滚转角为零，则ay＝0，其余两个姿态角即为待求量； 根据刚体转动，得到 当世界坐标系下一组平行线单位方向向量dw＝dwxdwydwz已知，则根据其灭点及公式8得到三个等式，其中，第三个等式为 dcy·sinax+dcz·cosax＝dwz10 则 根据ax及公式8的第一个等式，获得az，如下 由此实现利用灭点完成相机姿态的标定。

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